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11.
12.
提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
13.
赵会东 《铁道标准设计通讯》2018,(4):92-96
混凝土桥是我国大跨度铁路桥梁广泛应用的结构形式,但长期以来缺少对不同桥型跨越能力和适用范围的系统研究。大跨度混凝土桥的设计实践表明,支点截面混凝土的抗剪通常是控制其跨越能力的主要因素,以荷载作用下的剪应力达到混凝土容许剪应力为标准,分析得到了双线预应力混凝土连续梁(刚构)桥的理论极限跨径。在此基础上,通过分析主梁与加劲拱、拉索的荷载分配关系,进一步研究得到了连续梁(刚构)-拱桥、部分斜拉桥的理论极限跨径,分析结论与实际工程基本相符。同时在理论值基础上,结合设计经验给出工程实用极限跨径的建议值,对大跨度混凝土桥的桥式方案选择和投资控制具有一定价值。 相似文献
14.
地铁列车再生制动能量处理是地铁系统的一个重要课题。国内外多年来提出并实践了多种方案,但是没有一种方案的技术性能、节能减排效果、设备造价等各方面综合性能让用户普遍满意。本文介绍了电阻+逆变混合型制动能量吸收装置。该装置以较先进的技术性能、较低的设备造价在保证列车正常制动的同时较好地实现节能减排效果,具有良好的工程应用前景。 相似文献
15.
黏FRP加固钢筋混凝土梁在屈服时和屈服后拉断时2种状态下正截面受压混凝土尚未压坏,作者对其合力大小及位置进行了简化,给出了相应的弯矩特征值近似公式.研究结果表明,其计算结果与试验结果吻合良好.提出了以抵抗FRP拉断为目标的抗弯加固设计简化计算方法. 相似文献
16.
17.
Transporting more than 55 million passengers per day, buses are the main transit mode in Brazil. Most of these vehicles use diesel oil and this situation causes dependence on oil, extensive greenhouse gas emissions and increasing air pollution in urban areas. In order to improve this situation the options for Brazilian cities include the use of alternative fuels and new propulsion technologies, such as hybrid vehicles. This article proposes a procedure for evaluating the performance of a recently developed Brazilian hybrid-drive technology. A simple procedure is presented to compare hybrid-drive buses with conventional diesel buses in urban operation focusing on fuel economy and the potential for reducing diesel oil consumption through the use of hybrid-drive buses. Field tests carried out by the authors indicate that fuel consumption improvement through the use of hybrid-drive buses would certainly exceed 20%, resulting in lower fuel costs and reduced carbon dioxide (CO2) emissions. 相似文献
18.
钢管-钢管混凝土复合拱桥实桥静载测试与分析 总被引:4,自引:4,他引:4
进行了第一座钢管 - 钢管混凝土复合拱试验桥--福建福鼎山前大桥实桥静载测试和有限元模拟分析,对钢管-钢管混凝土复合拱静力性能进行了讨论,研究表明,复合拱的静力性能与等截面拱相近,但拱肋变截面处应变应是设计中的控制因素,极限承载力分析应考虑双重非线性的影响. 相似文献
19.
为满足混合动力客车动力系统的需要,开发一套基于CAN总线测控的台架测试系统,在台架上可实现混合动力客车用"发动机ISG"总成的工况测试。 相似文献
20.
FRP 加固已腐蚀混凝土梁的抗疲劳耐久性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
邓宗才 《国防交通工程与技术》2008,6(1):22-25,43
介绍了碳纤维布(CFRP)加固腐蚀钢筋混凝土的梁静载和疲劳试验过程,探讨了加固方式和纤维布性能对疲劳寿命的影响。试验对象为6根FRP加固腐蚀梁、1根腐蚀未加固梁和1根标准梁(未腐蚀未加固);加固方式分别是CFRP缠绕加固梁和FRP在梁底抗弯加固且缠绕纤维布;试验过程中3根梁作静载试验,5根梁作疲劳试验。试验结果表明:FRP加固腐蚀梁的静载极限承载力比标准梁提高37%~38%;加固腐蚀梁的疲劳寿命是未加固梁的2~6倍,但低于标准梁。 相似文献