装载机避障轨迹规划及模型预测轨迹跟踪

轮式装载机在工作区域行驶时，避障过程频繁，以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化，也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能。针对上述情况，以自动驾驶轮式装载机为对象，基于最优快速随机扩展树算法（RRT^*），考虑车身膨胀圆个数，生成全局最优避障路径，以整车最小稳定转向半径为约束，利用CC-Steer算法对避障路径进行平滑处理，采用路径-速度分解算法规划满足整车在加速、匀速和减速状态下的避障行驶轨迹。基于整车动力学模型，考虑行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差，并将整车动力传动系统视为1阶惯性环节，构建装载机动力学状态空间方程。以加速度和铰接角为控制输入，以车速、横向位置偏差和航向角偏差为控制输出，建立整车动力学预测模型，以加速度、铰接角和车速为约束条件，将目标函数转换为二次规划问题，建立满足装载机在工作区域避障的模型预测轨迹跟踪控制系统。以规划的非匀速行驶避障轨迹为目标，利用构建的模型预测轨迹跟踪系统，进行自动驾驶轮式装载机的轨迹跟踪仿真。研究结果表明：所提方法能够很好地控制自动驾驶轮式装载机从初始位姿驶向目标位姿，实现整车在工作区域的避障过程，且在避障过程中满足整车的约束要求，保证整车在轨迹跟踪过程中的安全稳定性能。     

关于公交价格补贴核算办法的研究

怎样正确核算公交价格补贴长期以来一直是政府对公交进行经济扶持的一个难点。本文以一般产品价格构成为起点，结合公交营运生产的实际，对这一难点进行了较为系统的研究，提出了一个较为科学实用的公交价格补贴核算办法，并对公交营运收入和千车公里成本等重要指标定额的确定进行了详细的分析。     

浅析轮系设计实例

本文主要是通过对一个发动机附件轮系设计更改实例的分析,总结出一些轮系设计计算方面的关键点。     

A dynamic wheel–rail impact analysis of railway track under wheel flat by finite element analysis

Wheel–rail interaction is one of the most important research topics in railway engineering. It involves track impact response, track vibration and track safety. Track structure failures caused by wheel–rail impact forces can lead to significant economic loss for track owners through damage to rails and to the sleepers beneath. Wheel–rail impact forces occur because of imperfections in the wheels or rails such as wheel flats, irregular wheel profiles, rail corrugations and differences in the heights of rails connected at a welded joint. A wheel flat can cause a large dynamic impact force as well as a forced vibration with a high frequency, which can cause damage to the track structure. In the present work, a three-dimensional finite element (FE) model for the impact analysis induced by the wheel flat is developed by the use of the FE analysis (FEA) software package ANSYS and validated by another validated simulation. The effect of wheel flats on impact forces is thoroughly investigated. It is found that the presence of a wheel flat will significantly increase the dynamic impact force on both rail and sleeper. The impact force will monotonically increase with the size of wheel flats. The relationships between the impact force and the wheel flat size are explored from this FEA and they are important for track engineers to improve their understanding of the design and maintenance of the track system.     

基于顾客价值的高速公路市场营销模式

以广州北环高速公路为研究对象，对其高速公路市场营销模式进行分析研究。通过分析，得出该公司成功的最大原因是基于顾客价值链，在高速公路出人口周边经济带中有意识培育关联产业，有针对性地开发高盈利能力的顾客，最大限度吸引和稳住自己的盈利顾客群体，从而培育了自己的核心竞争能力，确保了收入和效益的稳定增长。     

摩托车覆盖件造型设计中的工程要求（1）

摩托车的外观造型是一门兼跨机械工程、人体工程、空气动力、美学等多个领域的学科，仅机械工程方面的要求就包括设计、生产、性能和品质等。设计和生产牵涉到企业的方方面面，而性能和品质更牵涉到用户和市场，其中品质要求是所有要求中最苛刻的，反映出一款车的整体质量水平，更体现了一个企业致力于为用户提供有价值产品的理念。     

社会剧变期的畸形儿——西门庆新评

《金瓶梅》里西门庆的发家史，是封建社会后期财产再分配的新的经济形态的体现；西门庆集商人、官僚、恶霸于一身的新的社会角色，反映了金钱对权力的渗入和对道德的颠覆；西门庆人欲横流的生存方式，则是金钱异化了的人性的赤裸裸的展露。读懂了西门庆，也就懂得了资本主义在中国最终不能成功的原因。     

减小某特型天线收放转换时噪音的研究

针对某特型天线设备在由放转收的过程中,发出较大的类似碰撞的噪音问题,进行了定性的分析和研究,提出了减噪并达到良好效果的具体途径,力求对这一长期未解决的问题进行可行性的研究.     

我国关键能力研究现状与趋势

文中主要从关键能力的兴起背景、概念、培养途径、评价方式等方面对国内外有关关键能力的理论与实践研究资料进行梳理，认为进一步探索和发展可操作性的关键能力培养策略及评价体系是关键能力研究的趋势。     

客车前后顶三维造型设计及模型模具制作

简述利用UG软件进行客车前后顶的三维造型设计模型制作和模具翻制。