基于深度强化学习的车辆跟驰控制

针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题，在分析车辆运动特点的基础上，提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台，招募驾驶人进行实车跟驰道路试验，建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响，建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程，利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型，实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程，引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略，通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习，得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略，实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据，对控制策略进行测试。研究结果表明：该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系，在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑，跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测，能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。     

人机混驾环境下基于LSTM的无人驾驶车辆换道行为模型

道路系统中的人机混驾交通环境是指人工驾驶车辆与自动驾驶车辆混合运行的交通环境，其中换道行为建模是人机混驾环境下无人驾驶车辆行为研究的热点。基于深度学习理论，构建人机混驾环境下基于长短期记忆神经网络的无人驾驶车辆换道行为模型（Long-short-term-memory-based Autonomous Vehicles Lane Changing，LSTM-LC）。通过研究人工驾驶车辆在换道过程中与周边车辆的相互作用，对换道行为影响因素进行分析；同时，为了提升模型的迁移性，引入道路横向偏移量信息。结合LSTM神经网络的输入要求，使用美国公开交通数据集Next Generation SIMulation（NGSIM）构建换道行为样本库。针对LSTM-LC模型，以均方差MSE作为损失函数，使用RMSprop优化方法进行训练，对LSTM网络结构、历史序列长度N及训练样本量3个重要参数进行标定。最后，针对道路横向偏移量M对LSTM-LC模型性能的影响进行对比试验。研究结果表明：相比GRU-LC模型，LSTM-LC模型对换道行为的表征更准确，在模型的精度和迁移性上有着显著的提升；GRU-LC模型的均方差为4.64 m²，迁移性均方差为119.82 m²，而LSTM-LC模型的均方差为3.18 m²，迁移性均方差为79.58 m²，分别优化了31.5%和39.71%；通过引入道路横向偏移量M，可将LSTM-LC模型精度和迁移性提升约10%，且模型稳定性更强。     

广州地铁2号线车站闸机温升过高分析与改造

广州地铁2号线车站闸机内部温升过高的原因,是由扇门电机及直流电源共同导致。对内部发热源实施技术改造。其改造要点为:通过在扇门电机上加装单向制动机构,使扇门关闭时电机不需要加入制动电源,不再产生温升并节省能耗;对直流电源的电路进行改造。与原闸机技术参数对比,改造后闸机在保证使用安全、高效的同时,在节能降耗、延长部件使用寿命等方面效果显著。     

基于西门子802D系统的磨床数控化改造

介绍利用西门子公司的数控设备SINUMERIK 802D数控系统对SS-13缓进磨床进行数控改造的方案以及设计内容.     

西安动车段控制集中系统工程设计方案研究

针对西安动车段控制集中系统工程设计涉及专业广、相关系统多等特点,引起控制集中系统设计、施工、调试难度大等一系列问题,结合西安动车段控制集中系统工程主要特点,对工程主要功能结构进行研究,采取合理的合署办公及岗位设置方案、系统接口方案、配套终端设置方案以及系统调试开通的实施方案,并成功应用于西安动车段工程。     

基于参数可设置Altera宏功能模块的MAX+plusⅡ设计

通过介绍参数可设置Alter宏功能(LPM)模块的功能及其在MAX+plusⅡ中的调用和定制方法,给出基于LPM的数控分频器、4X4乘法器和流水线加法器的设计方法.     

Trip Chain's Activity Type Recognition Based on Support Vector Machine

This paper focuses on support vector machine (SVM) based trip chain's activity type recognition. First, the time-series location information of person trip is processed to obtain the trip chain elements including moving processes and activities, and the activity options are extracted from the geographic information system (GIS) around the activity sites. Second, the activity features are drawn from spatio-temporal factors of trip chain to serve as the input feature vector of classifier. A SVM based one-to-one classifier is established and the method of one-to-one classifier voting is adopted to decide the most likely activity type from the activity options. Finally, the classifiers are trained with simulation data based on the Gaussian radial basis (RBF) kernel function and the multilayer perception (MLP) kernel function respectively, and then examined by cross validation. The result shows that in the one-to-one classifying scheme, the highest and lowest right recognition rate with RBF are 99% and 62%, and the corresponding results with MLP are 97% and 54%, respectively.     

"肋骨冷弯加工机器人"的研制

从弦线测量法控制原理、大地式检测装置、"肋骨冷弯加工机器人"信息集成系统、加工数据预处理、智能控制方法、自动冲印号料装置诸方面,较为详尽地介绍了最近研制成功的、国际首创的"肋骨冷弯加工机器人"。该"肋骨冷弯加工机器人"业已成功地应用于造船生产。     

新能源微耕机驱动轮设计

为了填补大中型农机难以进入山区田地的缺陷,微型农机的设计研究是非常必要的,微型农机具有节约能源资源,促进农业增产,降低农民的劳动强度提高农业生产的效率的特点,目前自行走微耕机多采用履带式行走机构,该行走机构绝大多数采用整体式橡胶履带,由驱动轮带动橡胶履带板,从而实现整机得移动,前进后退及差速转弯。     

ZYJ7电液转辙机微机智能多式测试系统的研制

在分析ZYJ7型电液转辙机存在的问题基础上,提出研制微机智能多式测试系统的设计方案,并就其工作原理、技术参数、性能特点及应用方式等进行了详细介绍.