双桨船Lucy Ashton轴系附体阻力的尺度效应

本文对Lucy Ashton带附体美人架和轴包架的几何相似船模试验结果重加分析。分别将带附体的和相应裸体的船模阻力试验结果绘成以C_r为纵坐标对C_F为横坐标的Froude数等值线。假定: C_r=(1 k)C_F C_W可发现全部Froude数等值线都是直线。可见三因次外插法可推广应用于带轴系附体的船模。 带轴系附体船模与相应裸体船模的1 k之差,乘以足足C_F后,可认为是轴系附体的粘性阻力系数。带轴系附体船模与相应裸体船模的C_w之差可认为是轴系附体的兴波阻力系数。以上粘性阻力系数和兴波阻力系数之和可认为是足尺轴系附体的总阻力系数。 由此三因次外插法计得的足尺轴系附体总阻力系数与由实船试验测得者间的最大误差可发现小于10％。假定船的附体阻力为裸船体阻力的10％,则最大误差小于裸船体阻力的1％。可见应用三因次外插法预估轴系附体阻力可给出十分满意的结果。     

高速排水型双体船阻力估算的一种方法

针对片体为圆舭型的高速排水型双体船,分析了主要船型参数对阻力的影响,通过回归分析建立了剩余阻力系数和湿面积的估算公式,可用于初步设计阶段估算这种船型的阻力.     

青海省道路气候区划研究

依据气候要素对道路工程建设的影响,根据全省气温、冻土以及潮湿系数的分布状况,结合青海省地形地貌特点,参照交通部部标准《公路自然区划标准》（JTJ003-86）,对青海省公路自然气候作了一、二级区划。一级区划将全省分为多年冻土区和季节冻土区,二级区划全省可分为11类气候类型区域。     

基于双目立体视觉的月球车三维定位算法

为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析;研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法。通过实际场地试验验证了算法的有效性。     

A method for estimation of vehicle inertial parameters

In this paper, a new method is presented for estimating the current sprung mass inertial parameters of a vehicle, such as the mass, pitch and roll mass moments of inertia, and lateral and longitudinal centre of gravity locations. The method measures the sprung mass response when the vehicle is driven over an unknown and unmeasured random road profile. From these measurements, the equivalent free-decay responses are extracted and modal analysis techniques used to estimate the sprung mass natural frequencies, damping ratios and mode shapes. This information is combined with a simplified vehicle estimation model, least squares analysis and known equivalent stiffness parameters to estimate the vehicles’ inertial parameters. The results obtained from several simulation examples show that estimates of the inertial parameters generally have small relative errors.     

Effective assessment of tyre–road friction coefficient using a hybrid estimator

Vehicle stability and active safety control depend heavily on tyre forces available on each wheel of a vehicle. Since tyre forces are strongly affected by the tyre–road friction coefficient, it is crucial to optimise the use of the adhesion limits of the tyres. This study presents a hybrid method to identify the road friction limitation; it contributes significantly to active vehicle safety. A hybrid estimator is developed based on the three degrees-of-freedom vehicle model, which considers longitudinal, lateral and yaw motions. The proposed hybrid estimator includes two sub-estimators: one is the vehicle state information estimator using the unscented Kalman filter and another is the integrated road friction estimator. By connecting two sub-estimators simultaneously, the proposed algorithm can effectively estimate the road friction coefficient. The performance of the proposed estimation algorithm is validated in CarSim/Matlab co-simulation environment under three different road conditions (high-μ, low-μ and mixed-μ). Simulation results show that the proposed estimator can assess vehicle states and road friction coefficient with good accuracy.     

基于自适应卡尔曼算法的重型半挂车状态估计研究

在建立三轴重型半挂车简化动力学模型的基础上,提出了用于估计重型半挂车运动状态的自适应卡尔曼滤波估计算法。利用动力学软件Trucksim对该估计算法进行了验证,验证结果表明,所提出的自适应卡尔曼滤波算法能够在车速为30 km/h与60 km/h的两种扫频工况下,准确估计重型半挂车横摆角速度和铰接角,为重型半挂车的稳定性控制奠定了基础。     

基于Matlab的沥青混合料内部空隙率测定与分析

为了研究沥青混合料CT图像空隙率大小及其分布特征,基于Matlab图像处理软件对各层位扫描CT图像进行图像增强、图像锐化处理。采用二维最大熵阈值分割法对沥青混合料不同层位的CT图像进行二值化,利用Canny算子模板进行边缘检测,检测出图像边缘内部空隙点数与试件CT图像总点数做熵运算,计算空隙占整个试件的百分率。同时,对试件空隙率检测计算结果差异的显著性进行数理统计检验。结果表明:空隙率随层位呈两头大中间小的分布趋势,验证了沥青混合料内部微观结构的非均匀性;CT图像计算的空隙率均值可以作为试件的空隙率值,同时试验数据结果与图像处理结果具有一致性,表明图像处理具有一定的准确性和可信度。     

多跳水下传感器网络中的功率分配算法

水下无线传感器网络的研究越来越受到学术界的重视,其典型特点是能量和带宽有限.多数水下无线传感器网络的应用都可以归结为参数估计问题.本文针对多跳水下无线传感器网络,对递进式的分布式参数估计算法进行了性能分析.在此基础上,利用交替最小化方法得到功率分配方案,目标是在给定的均方误差性能要求下,使得网络消耗的总功率最小.     

捷联惯性姿态测量系统的扩展遗忘因子递推最小二乘算法研究

在实际大型动态测量船动态变形测量应用中准确确定捷联惯性姿态测量系统噪声模型和相关性比较困难,采用常规卡尔曼滤波(KF)会导致较大的状态估计误差,甚至使滤波器发散.针对这一问题,在分析扩展遗忘因子递推最小二乘(EFRLS)算法的稳定性基础上将EFRLS估计误差与带系统相关噪声的卡尔曼滤波器估计误差进行了比较,并针对大型测量船动态环境采用EFRLS算法对变形参数进行了估计,仿真结果验证了EFRLS算法在噪声信息未知情况下的有效性.