基于激光雷达的自动驾驶同步定位与建图方法综述

同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术可使自动驾驶车辆在未知环境中根据车载传感器采集到的数据估计自身位姿,建立环境地图,为车辆的规划、决策提供定位信息,是近年来自动驾驶技术研究的热点之一。基于车载激光雷达的点云数据,聚焦SLAM技术在自动驾驶领域的应用,围绕前端里程计、后端优化和回环检测技术,对国内外相关研究进行综述。考虑到单一传感器的局限性,结合目前多传感器融合研究的热点与难点,展望了自动驾驶多传感器融合SLAM技术在自动驾驶领域的机遇与挑战。     

临近既有建筑物深水植桩复合围堰施工技术

浪河特大桥15#主墩基础采用锁口钢管桩+钻孔锚固桩复合式无封底混凝土围堰方案,该方案避免了双壁钢套箱围堰先期大尺寸、深范围铣槽清基可能导致的既有建筑物周围土层滑坡坍塌的严重后果,增大了安全净距,解决了钢管桩难以插打进岩层的难题,采取了初步铣孔植入钢管桩、二次钢管桩内施作钢筋混凝土钻孔桩、再次铣孔孔隙混凝土封闭处理、最后排水安装内支撑且不浇筑封底混凝土的明挖施作施工方式,既保证围堰锚固生根的整体稳定性,又能减小地层扰动对既有建筑物周围地层影响,提高了既有建筑物运营安全,显著缩短了工期,降低了投入。     

关于GPS静态测量同步环闭合差限差的探讨

GPS静态测量技术已在交通、水利等领域得到广泛应用,但测量数据的同步环闭合差核验往往很难达到现行测量规范的限差要求。通过系统分析GPS静态测量中同步环闭合差的产生原因,认为现行测量规范中同步环闭合差的限差值可能存在一定问题,进一步尝试推求同步环闭合差的限差参考值,并结合具体的工程实例进行验证和说明。     

悬挂舵舵叶分体制造工艺研究

为了有效解决悬挂舵舵叶在整体制作加工过程中遇到的加工车间吊装能力不足、需要大型加工机床等问题,对比在分体制作和整体制作过程中不同的工艺过程,综合分析了悬挂舵舵叶的舵杆承座部分在机加工时可能遇到的问题及解决方法,阐述了悬挂舵舵叶分体制作相对于整体制作的优点及其研配加工的工艺过程。     

三塔大跨度结合梁斜拉桥主跨合龙技术分析

三塔大跨度斜拉桥合龙时各种因素对合龙口的变位和局部受力影响较大,给合龙口调整施工带来了难度.为了得到合理的合龙施工方案,以武汉二七长江大桥为背景,利用MIDAS Civil软件建立该桥有限元计算模型,计算分析了该桥主跨非对称合龙的可行性,并通过敏感性分析确定了温度、压重、调索、对拉等对合龙口两端主梁变位及局部应力影响的程度,得出主跨合龙时应采取的合理措施及合龙步骤.     

船体纵骨疲劳裂纹扩展及寿命分析

基于有限元软件ABAQUS,结合虚拟裂纹闭合法、裂纹扩展判据及子结构技术,应用脚本语言Python开发了模拟疲劳裂纹扩展的程序(FCG-System)。对含初始裂纹的油船纵骨节点疲劳裂纹扩展进行数值模拟,并探讨侧向压力和轴向拉力这两种载荷对疲劳裂纹扩展路径和疲劳寿命的影响。结果表明,两种加载方式下裂纹扩展路径不同,且面板断裂前的疲劳寿命在总寿命中占据很大的成分。     

九江长江公路大桥塔梁临时约束设计及施工

九江长江公路大桥主桥为(70+75+84+818+233.5+124.5)m六跨不对称双塔双索面混合梁斜拉桥,南边跨及部分中跨为混凝土箱梁,其余为钢箱梁,钢箱梁采用双悬臂拼装施工工艺。为保证钢箱梁双悬臂施工期不平衡力作用下的结构及施工安全,在北塔与钢箱梁间设置了竖向、横向及纵向临时约束:通过钢绞线将设置在北塔下横梁上的竖向混凝土支墩和钢箱梁底部的钢支墩连成整体,形成竖向临时约束;竖向临时约束兼作钢箱梁双悬臂施工期间的纵向临时约束,主要由竖向临时约束产生的摩擦力抵抗在悬臂吊装过程中产生的不平衡力;在合龙阶段增设顶推装置进行纵向临时约束,兼做中跨顶推辅助合龙的顶推装置;横向临时约束主要由抗风支座和塔梁间的临时钢支墩实现。     

提高沥青路面抗水损能力关键技术研究

在总结对比国内外沥青路面水损害研究成果的基础上,重点对外掺剂、沥青混合料类型、下封层结构的选择3个方面进行了研究,提出了对上面层和中下面层水稳定性最有益的外掺剂、抗水损能力好的混合料类型、层间粘结性能可靠的下封层结构等提高沥青路面抗水损能力的关键技术.     

温差对大跨度拱桥成拱状态影响分析

针对大跨度拱桥合龙温差的问题,以新龙门大桥工程为依托,借助ANSYS有限元程序建立分析模型,开展了合龙温差对大跨度拱桥成拱线形、应力及承载力影响的分析.结果表明:合龙温差对合龙段线形、上弦杆拱脚截面应力、下弦杆拱顶截面应力都有显著影响.当合龙温差大于22℃时,为保证成拱线形及应力处于合理范围内,需要在合龙前采取调整措施...     

嘉绍大桥主航道桥几何合龙控制

嘉绍大桥主航道桥是世界上首座六塔、双幅、空间四索面斜拉桥,全桥共有7个合龙口,合龙方案复杂.针对传统温度合龙工艺所存在的问题,基于几何控制法理论,首先给出了一种新的合龙工艺——几何合龙;其次介绍了合龙口姿态调整的计算方法及主航道桥选择几何合龙的原因;最后介绍了几何合龙工艺在嘉绍大桥实施时的操作要点.几何合龙技术可消除合龙时的温度附加效应,保证既定的合龙时间.实测数据表明采用几何合龙方式的嘉绍大桥主航道桥合龙后主梁线形平顺,误差较小,施工控制工作取得了较好的成果.