基于点特征的车载LiDAR与GNSS/IMU联合标定方法研究

激光雷达(LiDAR)、全球导航卫星系统(GNSS)与惯性测量单元(IMU)之间的外部参数标定精度是影响多传感器融合及高精度地图的主要因素。基于此，提出一种适用于无人车的LiDAR与GNSS/IMU标定方法，该方法可实时提取标定板点云中心坐标，并利用点特征进行外部参数标定。首先，分析了LiDAR、GNSS、IMU及通用横墨卡托格网系(UTM)坐标系的变换关系；其次，基于IMU安装平面与地面平行的假设，通过车辆前方地面的法向量计算LiDAR俯仰角和滚转角的初值，并利用标定板中心偏移量计算偏航角初值；然后，假设车辆在平面上保持直线运动，采用恒定姿态运动将旋转角度的求解问题转化为最优化问题，并根据标定板UTM坐标不变的约束求解出平移参数；最后，通过分析算法误差、传感器测量误差以及中心点匹配误差验证了方案的可行性，并通过无人矿车采集LiDAR、GNSS和IMU的同步数据，对所提出的外部参数标定方法进行测试。试验结果表明：提出的方法只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3自由度运动估计6自由度外部参数的退化问题，且标定后的外部参数可以保证点云地图在20 m内的拼接误差小于20 cm。     

标定瞬时单位线法既有桥梁水害预报

以瞬时单位线法为基础,提出一种解决既有桥梁水害预报的水痕标定瞬时单位线法,利用历史水痕高程和对应的降雨量系列,完成瞬时单位线标定;将预报洪水雨量系列通过标定瞬时单位线对洪峰水位和洪峰滞时进行预报.在整个过程中,通过建立水位流量函数完成洪峰流量与洪峰水位之间的转换;对单位线法得到的洪水过程线的高峰流量段进行四次多项式拟合,提高预报洪峰数据精度.实例应用表明:水痕标定瞬时单位线法理论合理,应用方便,精度高,可以实现对实时水害提前预报,在保证行车安全和抗洪抢险等方面具有尤其重要的意义,预计在既有桥梁水害预报方面具有很好的应用前景.     

基于模型的电控柴油机自动标定平台的开发

为降低标定工作量,提高标定精度,实现标定过程的自动化和智能化,提出了一种基于模型的通用型标定优化平台,开发了平台中的试验设计系统,并据此完成了合理的试验规划;标定试验管理系统根据试验规划进行自动标定操作,最后基于由试验数据建立的柴油机模型借助优化系统求得最优的控制MAP.在高压共轨柴油机上进行了13工况自动标定优化试验的结果表明,该平台运行可靠稳定,提高了标定效率,缩短了标定时间.     

铝空气电池——电动车辆电源革命性的突破

2014年春,一种全新的铝空气电池横空出世,对解决电动车辆电源的续航能力具有划时代的意义。本文介绍铝空气电池的研究进程、特点、原理、设计模式、可以达到的性能指标,阐述了金属空气电池发展现状前景和应用领域。     

基于单目视觉的汽车钣金零件焊接系统设计

针对汽车钣金零件在激光焊接过程中存在的误差较大等问题,设计了一种基于单目机器视觉的汽车钣金零件焊接系统,该系统通过视觉传感器测量汽车钣金零件的二维焊缝尺寸,并在焊接后通过计算机数字图像处理实施焊缝质量检测。实验结果表明,机器视觉焊缝质量好、工作稳定可靠,能够有效提高汽车钣金零件焊缝尺寸的激光焊接精度,有利于实现汽车钣金零件激光焊接的过程自动化。     

某三跨连续梁桥静动载试验分析

以某跨径布置为65m+100m+65m的变截面三向预应力混凝土连续箱梁为例,由于在箱梁的内、外底板出现较多纵向裂缝,腹板出现较多的斜向裂缝,给桥梁的安全造成极大隐患。为使桥梁安全隐患降到最低,针对该变截面三向预应力混凝土连续箱梁静动载试验结果进行分析,评价其承载能力,并给出病害处治措施,为同类桥提供借鉴和参考。     

公路桥梁承载能力评定方法探讨

通过对桥梁承载能力评定方法的分析探讨,提出桥梁承载能力评定过程中需要注意的问题,分析各种参数取得过程中存在的客观问题,提出更准确评定桥梁结构需要完善的工作。     

基于仿真的G6回龙观收费站周边交通优化研究

大城市周边高速公路收费站是连接主辅路交通的瓶颈处,在分析收费站通行效率模型后,采用VISSIM仿真软件对G6回龙观收费站周边交通进行研究.首先对收费站交通属性参数进行标定,进而利用信号灯模拟车辆通过收费站的通行时间,建立适用于大城市周边高速公路收费站交通优化仿真模型.最后结合实测交通状况标定回龙观收费站仿真模型参数,对...     

基于喷油提前角一EGR阀开度联合标定的欧Ⅳ柴油机试验研究

以某4缸、增压直喷柴油机为样机,利用专业试验台架,对样机的喷油提前角和EGR阀开度进行了不同工况下的标定,使样机的排放指标达到欧Ⅳ排放标准.验证了喷油提前角和EGR系统对柴油机排放的影响,找到了使发动机排放达到最理想状态时的最佳喷油提前角和EGR阀开度.