Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

如何调适大学生就业心理障碍

大学生就业形势日益严峻,部分毕业生心理压力过大,产生了心理障碍,心理素质问题已成为影响择业面试成功的重要因素。研究分析大学生就业心理障碍的表现、成因及解决办法,促进大学生顺利就业,具有十分重要的现实意义。     

新型四轮腿式月球车轮腿结构设计及分析

为提高月球车的越障性能,结合月球表面形状特征,设计出一种新型特种车辆行走机构,提出该物种车轮腿机构类型综合的方法,按设计目标要求从平面五杆机构中优选出月球车轮腿设计方案,使新型月球车具有较强越障能力,该特种车轮腿结构简单,腿结构通过悬架与车身弹性相连并形成封闭三角形结构,根据月面形状的变化合理设定典型月面形状下各轮腿姿态,稳定性及月面适应性得到提高.运用虚拟样机技术对月球车在复杂月面的运动情况进行了仿真分析.     

地铁盾构隧道沿线障碍桩冲桩破除施工技术

通过西安地铁二号线盾构区间隧道穿越障碍桩的工程案例,对4种废弃障碍桩的处理工艺的优缺点进行对比,确定采用"基坑开挖+冲桩"的方法,并介绍冲桩施工的要点以及关键技术措施。采用的施工方案施工效果明显：工序简单、容易操作、工期短;工序相对安全,工艺可靠。所得以验可供今后类似工程借鉴参考。     

基于单片机的隧道清洗车避障系统设计

根据隧道清洗车的作业环境和特点,研究设计了一种隧道清洗车的自动避障系统,控制系统选用C8051F310单片机,检测系统选用激光、超声波测距装置,采用C51语言编写系统程序,进行了系统设计、硬件选型、软件设计、性能测试。结果表明,这种自动避障系统能达到规定的性能要求,检测准确可靠,可以大大提高国产隧道清洗车的安全性和清洁效果,同时减轻作业负荷。     

流函数法在 UUV 航路规划中的应用及改进

UUV相关技术的发展越来越多地受到广泛重视,其航路规划算法研究日益成为相关研究领域的重要课题。论文介绍了一种起源于流体力学的算法———流函数法,可有效应用于UUV的局部航路规划。针对UUV在实际应用中由于自身机动性、探测性能约束而产生的问题,提出了改进流函数法,能够更有效地规划航路。     

基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测方法研究

针对视觉传感器检测列车运行前方障碍物时存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测判别方法。通过最小二乘法进行雷达测量数据误差矫正得到较准确的目标位置信息。结合铁路机车车辆限界、雷达方位角及雷达测量量程,构建检测区模型。将预处理后的目标点位置信息代入构建的检测区模型中进行障碍物检测判别。现场测试结果显示,利用该方法检测不仅具有较高的准确性,而且克服了环境因素的影响。     

武汉越江隧道障碍物处理技术探讨

在掘进过程中如遇到地下障碍物将对盾构掘进造成较大影响,需要谨慎恰当处理。针对泥水平衡盾构在 掘进过程中遇到障碍物的技术难题,通过常规带压进仓和液氮冻结加固后带压进仓两种障碍物处理方案的比 选,采用液氮加固后带压进仓方案成功地进行障碍物的处理;冷冻加固处理障碍物的关键在于冻结体的形成质量, 工程施工中冷冻体温度保持在–10℃以下,整个冻胀融沉控制在 7 mm 以内,采用该工艺可取得良好的效果,以供 类似工程参考。     

广州地铁车辆关门障碍物检测故障及对策

针对广州地铁7号线车辆正线运营期间车门关门障碍物检测异常启动的故障,介绍车门关门防夹检测原理,深入分析故障原因并实施了相应的整改措施,有效地降低了车门故障率。     

宁波地铁1号线泽大区间盾构隧道障碍物处理技术

宁波市轨道交通1号线泽民站—大卿桥站区间盾构穿越萧甬铁路桥前,为了保证桥体箱涵及铁路运营的安全,拟对铁路桥箱涵桩基础以下至隧道底1 m范围内进行压密注浆加固,确保在盾构推进过程中铁路轨面沉降值在允许范围内。在现场加固实施过程中,由于施工人员的操作失误,造成加固过程中注浆钻杆掉落在区间隧道范围内,导致盾构无法继续推进,停机进行处理。本文结合该位置掉落钻杆的处理过程,对盾构法施工存在的隐患进行分析,并提出相应的预防措施,以期能为类似工程提供一些借鉴。