基于单目视觉的运动行人检测与跟踪方法

为了有效检测与跟踪城市交通环境中的行人,提出了一种在摄像机静止情况下基于单目视觉的运动行人检测与跟踪方法。检测阶段通过自适应背景模型快速提取背景图像,用动态多阈值方法二值化差分图分割运动行人;跟踪阶段引入灰色模型作为行人运动模型,预测行人运动,融合行人多种特征建立目标匹配模板,对行人连续跟踪。通过单个行人通行和多个行人同时出现这两种交通环境下的视频图像对本方法进行了验证,单个行人通行时,跟踪的正确率为95%;多个行人同时通行时,识别每个行人并分别跟踪的正确率为87%。     

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拍卖算法是由Bertsekas教授提出的一种求解有向网络图最短路径的新算法，已经发展成为求解线性网络流问题的综合算法。应用分析对比法进行研究．介绍了拍卖算法，分析了其特点，与常用的标号设定算法和标号修正算法进行了对比。最短路拍卖算法特别适合于并行计算和大规模稀疏网络的求解，符合现实路网的特点和交通分配的要求，并且便于程序化．通过各种途径对基本算法进行改进、加速，可使计算速度提高数倍。拍卖算法可以快速求出多个起点和一个终点以及一个起点和多个终点的情况，适应不同分配算法的需求。在交通分配中，只要根据需求选择不同的起点集和终点集即可，不必求得所有节点对之间的最短路，避免大量不必要的计算，大大节省计算时间，在交通领域具有广阔的应用前景。     

基于子空间跟踪的波束形成算法

在期望信号方向发生变化或未知的情况下，为了获得较理想的波束形成，基于ESPRIT(借助旋转不变技术估计信号参数)方法，借助受限摄动子空间跟踪算法，提出了一种改进的波束形成算法．由于该算法采用子空间跟踪技术，对期望信号导向矢量能实时跟踪，从而能抑制时变信号的指向误差．计算机仿真结果表明，该算法获得的结果与已知期望信号方向理想情况下的波束形成结果相近．     

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最短径路是网络优化中的一个经典问题，Dijkstra算法被公认为是一种十分有效的最短径路的搜索求解算法．本在研究网络一般结构特点的基础上，发现传统Dijkstra算法在每次迭代过程中都需要搜索所有节点的这一缺陷，通过向搜索节点中引入“度”的信息，提出了基于“度搜索”的改进算法，并根据网络的特点，给出了有向网络和无向网络两种情况下存在“度”差异的算法设计方法；算法的整体结构与Dijkstra保持了一致性，没有算法结构的突变，因而通过修改原有Dijkstra程序和重新设计“度搜索”程序都十分容易实现．该算法提高了最短径路的搜索效率，特别是对稀疏网络，算法效率更为明显，其复杂度小于O(｜V｜^2)．     

复杂环境下地铁深基坑水土压力的实测研究

通过对开挖深度为15．5m的多支撑基坑水土压力的现场实测,发现基坑开挖期间实测的孔压随着开挖引起的应力释放而逐渐降低,在中板浇筑和养护期间,孔压持续恢复性增加。受地下墙施工和养护的影响,开挖前的初始土压力与Jaky公式计算的静止土压力并不一致,开挖期间不同深度位置的土压力变化规律与挡墙的变形密切相关。     

基于 UKF 非线性人眼跟踪的驾驶员疲劳检测

为解决驾驶员疲劳检测算法中头部快速移动、人眼非线性跟踪以及实际疲劳表情的识别问题,提出了一种新的基于UKF眼跟踪算法的驾驶员疲劳检测方法.根据近似非线性函数的概率分布比近似其函数更容易的原则,利用UT无迹变换,选择一组确定的Sigma点集逼近驾驶员人眼运动状态的后验概率密度函数,进行人眼非线性跟踪.在驾驶员人眼非线性跟踪基础上,通过计算PERCLOS值,进行现实驾驶条件下驾驶员疲劳的跟踪检测.实验结果表明,该方法不仅可以增强对驾驶员头部旋转、快速移动以及光照变换的鲁棒性,而且可以比传统的Kalm an滤波算法提供更精确的计算估计.     

受限状态下的高速列车迭代学习控制方法研究

针对受限状态下的高速列车自动驾驶系统的跟踪控制问题,基于列车动力学模型,提出一种带饱和函数的迭代学习控制算法。根据Lyapunov稳定性原理,利用列车运行过程中的状态偏差,推导出基于迭代学习控制的列车自动运行控制律。建立类Lyapunov的复合能量函数,通过在迭代域的差分,证明了其差分负定性和有界性,所设计的算法能够控制列车在迭代域对期望运行轨迹达到渐近收敛。采用本文提出的迭代学习控制算法对列车的跟踪性能进行验证,并与PID控制和D型迭代学习控制算法进行比较,结果表明:相较于其他两种算法,本文提出的算法在第3次迭代中就能控制列车精确跟踪期望轨迹,说明算法具有较快的收敛速度和较高的跟踪精度,且能够将控制输入约束在允许范围内。     

A macroscopic loading model for time-varying pedestrian flows in public walking areas

A macroscopic loading model applicable to time-dependent and congested pedestrian flows in public walking areas is proposed. Building on the continuum theory of pedestrian flows and the cell transmission model for car traffic, an isotropic framework is developed that can describe the simultaneous and potentially conflicting propagation of multiple pedestrian groups. The model is formulated at the aggregate level and thus computationally cheap, which is advantageous for studying large-scale problems. A detailed analysis of several basic flow patterns including counter- and cross flows, as well as two generic scenarios involving a corner- and a bottleneck flow is carried out. Various behavioral patterns ranging from disciplined queueing to impatient jostling can be realistically reproduced. Following a systematic model calibration, two case studies involving a Swiss railway station and a Dutch bottleneck flow experiment are presented. A comparison with the social force model and pedestrian tracking data shows a good performance of the proposed model with respect to predictions of travel time and density.     

High-speed optimal steering of a tractor–semitrailer

A high-speed optimal trailer steering controller for a tractor–semitrailer is discussed. A linear model of a tractor–semitrailer with steered trailer axles is described, and an optimal trailer steering controller is introduced. A path-following controller is derived to minimise the path-tracking error in steady-state manoeuvres using active trailer steering. A roll stability controller is introduced by adding the lateral acceleration of trailer centre of gravity as another objective in the steering controller, so as to improve roll stability in transient manoeuvres. A strategy to switch between these two control modes is demonstrated. Simulation results show that the steering controller can ensure good path tracking of articulated vehicles in steady-state manoeuvres and improve roll stability significantly in transient manoeuvres, while maintaining the path-tracking deviation within an acceptable range. Tests with an experimental tractor–semitrailer equipped with a high-bandwidth active steering system validate the controller design and simulation results. The roll stability controller reduces the measured rearward amplification by 27%.     

知网的话题更新与跟踪算法研究

话题跟踪是一项面向新闻报道信息流进行已知话题跟踪的信息处理技术，本文在现有的向量空间描述文档的基础上，实现了一个基于话题更新的话题跟踪算法，提出了基于知网的近义动词分析的跟踪算法及基于知网的近义动词分析和话题更新的话题跟踪算法．实验表明话题更新和同义词近义词的消除提高了话题跟踪算法的性能．