目标跟踪下的 LS 算法和 IMM 算法性能比较*

针对机动目标跟踪中如何提高跟踪精度问题,选取合适的跟踪滤波算法,利用两种经典跟踪滤波算法：交互式多模型算法（IMM）和最小二乘法（LS）,实现对目标的跟踪。并利用仿真进行了比较,结果证明IMM 具有更加高效的跟踪效果,符合设计需要。     

Local path planning method of the self-propelled model based on reinforcement learning in complex conditions

Conducting hydrodynamic and physical motion simulation tests using a large-scale self-propelled model under actual wave conditions is an important means for researching environmental adaptability of ships. During the navigation test of the self-propelled model, the complex environment including various port facilities, navigation facilities, and the ships nearby must be considered carefully, because in this dense environment the impact of sea waves and winds on the model is particularly significant. In order to improve the security of the self-propelled model, this paper introduces the Q learning based on reinforcement learning combined with chaotic ideas for the model＇s collision avoidance, in order to improve the reliability of the local path planning. Simulation and sea test results show that this algorithm is a better solution for collision avoidance of the self navigation model under the interference of sea winds and waves with good adaptability.     

基于目标最优化的大件运输路径选择研穷

为了提高大件运输的安全性和效率,通过大量的实际调查,以大件运输的供需出发,结合交通工程学的知识和大件运输的特点,从可行、经济、时效、扩展四方面进行综合分析确定大件运输选线的原则,并应用目标最优化理论,优选出东西、南北方向的公路运输线路线．     

基于层次分析法的应急救援最优路径选择分析

运用图论中的最短路径相关知识,综合道路交通的各种相关因素,给出道路应急救援系统中最优路径选择的解决方法.首先应用层次分析法分析影响路径的权重系数,然后用Dijkstra算法求出最短路径,并通过MATLAB进行计算仿真,结果表明此方法能够有效地解决应急救援系统中的最优路径问题.     

碳排放控制的国际比较及经验借鉴

碳排放的增长是影响人类生存环境的重要问题,控制碳排放已成为全球共识。本文基于国际比较的视角,选取已实现碳达峰的部分国家为研究对象,从不同发展阶段剖析碳排放的演变规律,从经济发展、能源结构及产业结构维度对比各国实现碳达峰前后的社会经济变化规律,分析各国碳达峰后的减排效果及路径。研究表明,通常情况下,碳排放强度达峰早于碳排放总量达峰,碳排放与经济发展的关系普遍存在由相互依赖到弱脱钩再到强脱钩的阶段性变化规律;碳达峰后,出现经济增长趋缓,化石能源占比下降及第三产业比重上升的趋势,年均减排速度在1.6%左右。目前,我国社会经济发展水平与碳达峰国家还有一定差距,碳达峰与碳中和时间间隔短,减排任务与难度更大,应借鉴已达峰国家经验,优化产业结构,促进燃料及能源结构变革,培育社会低碳意识,坚持走绿色可持续发展道路。     

一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制

为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法。首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题转化为多约束优化问题;其次, 搭建7DOF(七自由度)车辆动力学模型和复合滑移工况的UniTire轮胎模型设计MPC控制器;再次,针对变速控制问题中传统基于时域预测模型的MPC控制方法无法在预测时域中实现车辆空间和位姿约束的问题,设计了基于空间域预测模型的MPC控制器;最后,基于Matlab和CarSim联合仿真平台设计了不同避撞场景验证所提方法,并与现有基于恒速假设的一体式避撞控制方法进行对比。仿真结果表明：所提方法能够充分发挥车辆的机动性能,解决现有一体式控制方法在 复杂环境中避撞失败的问题,并保证避撞过程稳定和轨迹平滑。     

动力总成振动到车内怠速噪声的传递路径分析

基于传递路径分析理论,针对某轻型卡车的怠速工况,以动力总成振动激励对驾驶员外耳的传递路径分析为例,说明了传递路径分析的方法和步骤。分析识别了主要传递路径的贡献量幅值,结合相位关系找到与实测相位较接近的传递路径,深入分析频响函数及激振力寻找导致贡献量大的原因,结合悬置传递率测试结果验证悬置设计是否满足要求。分析发现,右悬置Y向、左悬置Y向是解决问题的关键,二者的频响函数都较大且右悬置Y向的激励力也较大。可通过改善悬置支架结构来降低频响值,通过提高悬置隔振效果来降低车架端激励力。     

基于飞思卡尔32位Kinetis-K60单片机的直立行驶智能车设计

介绍一种基于线性CCD传感器进行路径识别的智能车控制系统。进行了软硬件设计,利用线性CCD传感器采集路径信息,以及陀螺仪和加速度计采集角度偏转信息,提出转向控制策略和速度控制策略,控制2个电机的动作,从而实现了直立行驶。实验证明:该智能车抗干扰性强、精确度较高,可自主寻迹稳定行驶。     

中国出口导向型经济发展转型升级途径分析

通过分析中国长期以来出口导向型的经济发展模式日益凸显的问题,阐述中国经济发展模式转型升级的可能性和必要性,进而探讨了中国经济发展模式转型升级的途径。