城市兴趣点指路标志指引路径规划模型及算法

兴趣点指路标志指引路径规划过程中,不仅需要考虑指引路径的长度,还需要考虑布设成本因素.本文首先基于道路网络的拓扑表达,考虑指引路径长度和设置指路标志数量,以两者综合代价最小为目标,建立了从重要道路出入口到兴趣点的指路标志指引路径的线性规划模型;然后结合人工蜂群算法,设计了求解该规划问题的算法.最后以广州大学城为试验区域,利用上述模型规划了从重要道路南沙港快线出口到兴趣点中山大学的指路标志指引路径,并与指路标志布设现状进行对比分析,对比结果表明,该模型兼顾了布设路径的便捷性和指路标志布设成本的特点,更具可行性.     

考虑动车接续的高速铁路列车运行线效率评价

将高速铁路动车组接续与列车运行图协同考虑,分析包含动车组折返时间在内的列车运行线占用运输资源及反馈技术指标,给出各子指标的计算方法.以反馈技术指标与占用运输资源的赋权比定义列车运行线效率,考虑列车运行图编制的NP-hard 属性,基于DEA方法构建列车运行线效率求解模型.以海南东环线列车运行图为例进行验证,并分析所构建指标的特性.算例中一站直达列车运行线效率非最高,而部分停站时间有效性高的列车运行线效率为全图最高,说明考虑动车折返时间后,运行线相对效率发生了一定变化.直达列车应考虑动车组周转时间合理开行,合理的停站有利于列车运行线效率的提高.     

铁路车号多途径综合识别系统的设计

本文介绍了一种通过射频识别技术和图像识别技术相结合,实现铁路车号可靠识别的方案.该方案综合利用车辆电子标签和车侧刷写的车号两种信息源,在融合两种识别技术自动提高识别效率的基础上,还为车号工作人员提供了通过图象核对补充的功能,可以有效保障车号信息的正确性和实时性,显著提高了作业进程和效率.     

RECALLABLE TRACKING TECHNIQUE FOR TOP WELD BEADS OF NARROW GAP SUBMERGED ARC WELDING

ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＴｈｅｎｏｒｍａｌｔｒａｃｋｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｆｏｒｎａｒｒｏｗｇａｐｓｕｂｍｅｒｇｅｄａｒｃｗｅｌｄｉｎｇｗｉｔｈｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｅｎｓｏｒｉｓｓｕｉｔａｂｌｅｏｎｌｙｔｏｗｅｌｄｂｅａｄｓｉｎｔｈｅｇｒｏｏｖｅ...     

Accommodating user preferences in ad hoc shared ride trip planning using GIS

Ad hoc shared ride trip planning (SRTP) utilizes mobile devices, geo-sensors and wireless networks to match on-the-fly individual travel demand with transport supply. It represents one of many alternatives to single occupancy vehicle use. This paper outlines a SRTP approach via a two-phase algorithm based on user preferences in a time-dependent routing. Whereas current algorithms use minimization of travel time as the only optimization criterion in trip planning, in the framework presented here, the user can specify multiple trip preferences including travel time, walking time, number of transfers between cars and trip length. Various scenarios are simulated in the city of Tehran (Iran) to demonstrate how preference settings affect the routes of ad hoc shared journeys.     

面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法

交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先,考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多,方案选择基于IMM/JPDA的多目标跟踪方法估计局部航迹。为降低JPDA数据关联的计算复杂度,结合基于马氏距离构造的椭圆关联门和基于车辆非完整性约束构造的扇形关联门,实现关联门的自适应调整,减少关联杂波的干扰。其次,结合传感器的配置与特性,对目标的航迹状态进行空间对准和时间对准,按照航迹点间的欧氏距离和互协方差选择融合模式,进行局部航迹融合。最后,为验证多目标跟踪和航迹融合方法的有效性与实用性,分别设计基于MATLAB/PreScan环境的仿真试验和基于智能清扫车平台的实车试验。研究结果表明：在横、纵方向上,融合后的系统状态都比单一传感器的估计状态更为准确,融合结果对单一传感器的估计误差有35%以上的提升;实车试验证明,该方案能有效融合ESR毫米波雷达和Mobileye单目前视相机的状态估计信息,能基本正确地跟踪目标和估计航迹;融合状态的横、纵向误差都在可接受范围以内,且融合状态比单一传感器的估计波动更小。     

基于路径规划数据的公共交通站点覆盖水平评价方法

为科学合理地评价城市公共交通站点覆盖水平,提高评价方法的准确性和有效性,在分析我国城市公共交通站点覆盖现状和存在问题的基础上,结合基于互联网开放地图平台的路径规划数据,采用以步行实际可达性为主要依据的评价方法对公共交通站点覆盖水平进行研究分析。结果表明：此方法不但适用于区域公交站点布局评价,还可以聚焦于某一条具体的公交线路、自行车停靠点、P+R（Park and Ride）设施、交通枢纽等交通设施,以及快递服务点、公共厕所等生活服务设施的可达性分析和布局优化。最后,从向内深挖自身潜力、向外争取良好环境两个层面,提出了提升我国城市公共交通覆盖水平的措施建议。     

基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。     

基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表明:设计的控制器控制性能和稳定性良好,能满足无人驾驶车辆的避障和轨迹跟踪需求。     

自动化码头多AGV路径冲突的优化控制研究

针对自动引导车(AGV)在自动化码头水平运输过程中可能发生的路径冲突问题,提出一种将AGV路径容量、安全距离、行驶时间及行驶速度相结合的多参数优化控制模型.Dijkstra算法规划多条AGV路径,位向量交集运算法检测路径冲突,改进的速度控制策略通过控制AGV在冲突节点处的行驶速度,解决冲突问题.对某自动化码头的AGV路网进行仿真实验和分析.比较停车策略、速度控制策略和改进的速度控制策略的结果,验证了改进速度控制策略在AGV路径冲突问题中的可行性及有效性.