Force control for path following of a 4WS4WD vehicle by the integration of PSO and SMC

The aim of this paper is to present a novel control method for a four-wheel steer and four-wheel drive (4WS4WD) vehicle. The novelty is in the integration of sliding mode control (SMC) and particle swarm optimization (PSO) that is proposed to solve the control problem caused by the nonlinear, highly coupled and over-actuated characteristics of the four-wheel steer and four-wheel drive (4WS4WD) vehicle. The validity of the control method is evaluated by two criterions, namely path following performance assessed by the vehicle's position errors with respect to the reference path, and motion quality reflected by the smoothness of vehicle's velocities and accelerations. In vehicle modelling, a kinematic model and a dynamic model considering all slip forces are proposed for the controller design. Simulation results are provided to demonstrate the applicability of the proposed methodology and its robustness.     

中频数字对消器的原理及仿真分析

提出了一种利用广播电视信号对目标进行无源定位中的中频数字对消器,描述了该对消器的原理及模型,给出了仿真分析及实验结果,并指出工程设计中需要考虑的一些问题.实验结果表明:该对消器对电视信号中频直达波信号对消比达到了35 dB以上,在雷达应用中可抗有源干扰和天线副瓣.     

Chaotic anti-control for the bounded linear continuous-time system

With regard to the bounded linear continuous-time system, a universal chaotic anti-controlling method was presented on the basis of tracking control. A tracking controller is designed to such an extent that it can track any chaotic reference input, thus making it possible to chaotify the linear system. The controller is identical in structure for different controlled linear systems. Computer simulations proved the effectiveness of the proposed method.     

高速公路网假日交通流空间波动幅度指数分析与标定

采用宏观交通流理论,引入假日交通流空间波动幅度指数,从路网的点、线、面3个层面对假日交通流的空间波动性进行分析。依据高速公路收费系统中全样本交通流OD数据,按照最短路法把假日前后给定时间段和假日期间的OD交通量分配到路网上,按照假日交通流空间波动幅度指数计算模型,得到路网、路段和站点的波动幅度指数。根据上述模型,对2007年国庆假期前后共3周的交通流数据进行计算,得到山东省路网2007年国庆假日交通量空间波动幅度指数为15.9%。     

视线跟踪技术在交通标志视认性中的应用研究

视线跟踪技术是利用眼动仪来跟踪人的眼部运动,获取人的视线方向、持续时间等特征参数的新兴技术．本文研究了将视线跟踪技术引入交通标志视认性研究的意义和可行性,并重点阐述了眼动仪和视线跟踪技术在交通标志视认性研究中的工作原理和应用流程,为标志视认性的研究提供了一个新的视角和方向．     

公交网络最优线路查询模型及软件开发

通过类似于城市道路交通网络平衡模型来解决停站时间的计算,用一个无界的递增函数来表示由于通过能力而产生的拥挤;再根据路段上公交车辆总的行驶时间及路段上公交车辆的组合频率确定路段权重：最后用节点带权的方法来模拟换车代价模型,从而定出弧的阻抗函数,实现最优路线的查询。     

新时代职业教育背景下高职学生工匠精神培育路径研究 ——以汽车检测与维修技术专业为例

经过长期不懈努力,中国特色社会主义现代化建设进入了新时代.高等职业教育作为我国培养技术技能人才、提升人员素质、职业操守及创新意识的重要基础,应大力推进"工匠精神"的培育,并将其纳入到人才培养的全过程.本文以汽车检测与维修技术(以下简称汽修)专业为例,首先分析了新时代职业教育背景下汽修专业学生工匠精神培育的科学内涵,然后...     

AC纤维沥青混合料性能试验研究

车辙是AC沥青砼路面迫切需要解决的一大难题,车辙的产生使道路的服务水平下降.本文主要通过车辙试验,研究了加入德兰尼特、木质素纤维的AC沥青砼的动稳定度和变形量及其影响因素,并简要介绍了其他相关路用性能.旨在利用纤维对沥青的吸附稳定机理,探讨一种适用于高温潮湿环境既耐久,稳定性又好的沥青砼路面.试验得出,掺入德兰尼特纤维对混合料改善效果最好.并探讨了高温稳定性指标(动稳定度和相对变形指标)的选择.     

市域快轨列车间隔时间计算方法

基于市域快轨列车控制方式和运输组织模式,综合考虑列车长度、运行速度、制动距离、安全防护距离及车站作业时间等影响因素,借鉴铁路列车间隔时间计算思路,归纳出市域快轨列车间隔时间类型及定义,并针对不同越行条件下的各种间隔时间提出计算方法。以国内某市域快轨线路进行实例分析,计算结果表明：区间追踪间隔时间为45～52 s,起车附加时间为22～56 s,停车附加时间为19～46 s,列车到通间隔时间为45～51 s,通发间隔时间为18～19 s。与OpenTrack仿真结果进行对比,理论计算结果平均误差约为0.21。列车间隔时间理论计算方法的提出,为市域快轨系统运输组织计划编制过程提供了关键参数选取的参考依据。     

基于逆推方法的非线性船舶航迹跟踪控制

基于包括科氏向心矩阵和非线性阻尼项的、带恒值扰动的非线性船舶水面运动数学模型,采用带积分器的逆推(Backstepping)设计工具,设计船舶航迹跟踪控制律;并借助Lyapunov函数、应用相关引理证明了所设计的船舶航迹跟踪控制律使得最终的闭环航迹跟踪控制系统一致全局渐近稳定,达到航迹跟踪控制的目的.仿真研究表明,所设计的控制律使船舶能够克服恒值扰动跟踪期望航迹,且控制量合理,从而验证了所设计控制律的有效性.