基于Pixhawk开源飞控项目的无人艇开发

针对Pixhawk开源项目的特点,开发一型基于开源飞控的无人艇平台。首先围绕Pixhawk项目的特点,从硬件框架、软件框架以及MAVLink通信协议3个方面对其进行介绍。通过相关的实船试验,验证了所开发无人艇平台的可行性及有效性。     

基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法

局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线（Frenet坐标系下X轴上一段路径）选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元三次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线（实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹）的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明：在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。     

一些图C4k∪Pn的优美性

证明了C4k∪Pn当n=k 2,2k 1,2k 2,2k 3,3k,3k 1时的优美性.     

复介电常数的一种新的数值解法

测量复介电常数时通常会得到一个复超越方程。将遗传算法与参数跟踪策略有效结合形成了一种新算法,可以成功地求解该复超越方程。从求解过程可以看出,该算法具有简单、鲁棒性强、解集完备性好等优点,所编制的程序具有很强的通用性,可以很容易地将该算法应用于其它领域的超越方程求解问题。     

半柔性路面高温稳定性试验研究

水泥灌浆沥青砼路面是一种新型的半柔性复合型路面结构,由于水泥胶浆的灌入,使路面兼具沥青砼路面和水泥砼路面的特点,大大改善了路面的高温使用性能.针对半柔性复合型路面20%、25%和30%三种空隙率的基体沥青混合料进行了灌浆前后的马歇尔试验和高温车辙试验研究,验证了半柔性路面良好的高温稳定性能.     

山区长大下坡对道路交通安全的影响及其工程措施研究

分析了山区长大下坡路段事故成因,得出长大下坡事故的发生与纵坡坡度和长度有很大的关系,长距离的下坡更是诱发交通事故的重要原因。针对事故的成因,提出设置避险车道是解决山区长大下坡路段交通事故多发问题的重要措施．     

基于Dijkstra的最短路径改进算法

针对如何利用Dijkstra算法来高效地查找图中任意两结点之间的最短路径这一问题,提出了2种优化方法:其一是应用图中各结点的出入度来简化查找任意两结点之间的最短路径;其二是利用已求出的两点之间的最短路径来快速获得其他结点之间的最短路径。     

基于快速成型技术的产品打印成型前处理分析

随着现代工业的不断发展,传统的加工工艺已无法满足许多异形或复杂结构的加工需求。利用先进制造技术快速完成产品的设计开发,满足用户不同需求,缩短开发周期。文章基于快速成型技术,探讨了STL文件、成型方向选择、支撑设置、模型切片分层、层片的扫描路径及填充形式等工艺过程,为产品的快速成型研究及应用提供理论依据。     

整车接地设计浅析

文章讨论整车接地的定义以及接地形式、接地区域,通过对接地负载的分类对接地的原则进行总结,同时指出在接地分配出现的潜回路问题及潜回路如何规避,对整车接地设计有一定参考意义。     

有源电力滤波器电压空间矢量控制方法

为了提高有源电力滤波器（active power filter,APF）补偿电流的跟踪性能,本文提出了以电流偏差微分矢量进行电流跟踪控制的新方案。该方法利用电流误差矢量与参考电压矢量之间的空间分布给出最佳的电压矢量输出,使电流误差控制在合理的范围之内。仿真实验结果表明该方法动态响应快、开关次数少、能够很好抑制电网谐波电流。