欠驱动船舶全局K指数航迹跟踪的级联反步法

研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题。首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程,由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的镇定问题,然后利用级联系统理论将误差动态方程的镇定问题分解为两个独立子系统的镇定问题。通过分别为子系统设计全局指数稳定控制律实现了欠驱动船舶的全局K指数航迹跟踪。仿真结果验证了所提方法的有效性。     

鱼雷试验的航路均匀设计方法研究

依据鱼雷试验的目的进行鱼雷性能指标的考核,针对成败型二项分布考核方法缺点,系统性地提出了应用均匀设计法进行鱼雷试验航路规划。将可控因素划分为适当的水平,应用合适的均匀设计表,设计鱼雷试验航路,得到了每个航路参数。通过实例研究表明均匀设计可极大地降低试验的次数,并保证试验点在试验范围内充分均衡分散,试验航路设置能覆盖远、中、近距离,大、中、小舷角,高、中、低目标速度和深、中、浅深度的各种态势。通过基于最小二乘原理对试验结果进行了回归分析,建立了指标与因素的数学模型,得出了各因素的影响程度。此方法对鱼雷试验有一定的应用价值。     

基于代价函数的红外多目标跟踪方法

针对复杂背景环境下的红外多目标跟踪问题,文章在已获得各多目标初始信息和观测信息的基础上,采用极坐标数据进行数据关联和滤波,提出了一种基于代价函数的红外多目标跟踪算法,通过确定红外多目标跟踪起始和终结以及后续帧处理技术,实现了不超过48批红外多目标的实时跟踪。仿真实验结果表明,该算法在运动的红外多目标检测效果、跟踪稳定性和实时性方面都有良好的性能。     

小型水下机器人在复杂水下地形中的目标搜寻应用

针对水下目标搜寻工作所遇到的现实困难及搜寻作业的特点,提出一种在局部水域范围内基于小型ROV的水下小目标搜寻方案,以提高水下复杂地形中的目标搜寻效率。工程应用实践证明该方案具有高效率、低风险及低成本等特点。     

鱼雷攻潜末弹道测量中的抗多途专家系统

依据鱼雷攻潜末弹道测量定位模型,对所接收鱼雷上加装的声信标脉冲序列结构进行仿真,并就如何从带有干扰的接收数据中挑选出直达脉冲进行研究。依此总结出的抗多途专家系统,有效解决了直达声脉冲识别难题,提高了测量精度。实验室测试表明,应用该专家系统的处理方法,测距直达脉冲和测深直达脉冲的正确选择概率超过95%。     

隧道涌突水的原因和预测预报方法

复杂地质条件下的隧道涌突水是常见的施工灾害之一,严重威胁着现场施工安全及进度。为了能更准确地预测预防涌突水的发生,减少危害,从常规地质方法角度进行研究,从地下水补给、流通、存储和水压等几方面进行系统分析,解析涌突水的原因以及可能性;对几个隧道涌突水事件发生的原因进行探索,并结合理论分析和实践经验,提出一些勘察、预报时容易忽视的地方,以引起注意。     

舰艇主被动声纳方位航迹信息融合研究

介绍了舰艇水声融合系统位置级融合的典型融合技术.重点研究了舰艇水声系统中一部主动声纳和一部被动拖曳线列阵声纳航迹关联的融合,主要是在等样本容量条件下的航迹关联方法,并对融合性能进行了分析.     

频率跟踪移相PWM控制下串联谐振式逆变器运行模式分析

结合DBD型臭氧发生器负载的特性,详细分析逆变器在各种运行模式下的工作过程。定性地分析了逆变器在各种工作模式中功率器件所受的电磁应力与开关损耗,由此得出适合于DBD型臭氧发生器负载和IGBT功率开关的逆变器运行模式,为确定DBD型臭氧发生器电源的运行方式提供了理论依据。     

Logit�����������ģ�͵ĸĽ�Dial�㷨

研究Logit随机网络配流模型及实现模型求解的Dial算法,针对原模型及算法的缺陷,通过引入路段长度相关的容错系数指标重新定义有效路径的判定条件,在此基础上提出一种改进的Dial算法,并应用于Logit随机网络配流模型中.改进算法在不降低原算法精度下不仅保留了原算法的无需路径枚举、计算效率高等优越性,而且满足实际出行者偏好在较短路段上“迂回”选择潜在有效路段的特点.最后通过一个路网实例对2种算法的配流结果进行了对比.结果表明,改进的算法避免了原算法缺陷导致的结果异常,配流效果更加符合实际,其计算效果明显优于原算法.     

Naturalistic driving data collection to investigate into the effects of road geometrics on track behaviour

Road designers assume that drivers will follow the road alignment with trajectories centred in the lane, and move at the design speed parallel to the road centreline (i.e., the horizontal alignment). Therefore, they assume that if the horizontal alignment indicates the “designed trajectory”, the driving path indicates the “operating trajectory”. However, at present, they do not have the necessary tools to measure the relationship between the designed alignment and possible vehicle trajectories.The paper has two objectives: (a) to develop an understanding of the root causes of differences between road alignment and vehicle trajectories; and (b) to define and calibrate a model that estimates the local curvature of trajectories on the basis of the designed horizontal alignment.The two objectives were pursued by carrying out a naturalistic survey using vehicles equipped with high precision GPS in real-time kinematics (RTK) mode driven by test drivers on road sections of known geometric characteristics. The results provide an insight into the effects of road geometrics on driver behaviour, thus anticipating possible driving errors or unexpected/undesired behaviours, information which can then be used to correct possible inconsistencies when making decisions at the design stage.