浅谈顶盖横梁拼焊工艺优化及其模块化定位的工作方法

本文通过对产销量大的低配车型顶盖合拼的工艺优化,对前横梁、中横梁和后横梁的上件工艺方案及其定位夹具优化,开发新一代中横梁、后横梁的定位夹具,将中横梁、前横梁等零件的定位方法模块化,形成一种整体解决方案,具有较高的应用推广价值。     

基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化设计

地图与导航是无人驾驶与机器人领域的关键点,针对单线激光SLAM(同步定位与地图构建)系统功能优化问题,利用DOE(实验设计),提出了基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化方法。首先,基于SLAM小车平台,利用Gmapping、Hector、Karto、Cartographer四种算法对室内环境进行建图,分析建图结果,提出最优建图方法。其次,依据AMCL定位算法,分别利用A*和Dijkstra两种路径规划方法,通过对比定位导航效果,提出基于参数匹配的定位导航功能优化方法。在此基础上,提出系统功能匹配优化方法,完成SLAM系统功能优化设计。     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

滩涂区桩基搁浅吊打施工技术

介绍海上浅水滩涂区域桩基吊打方案的设计起重船搁浅采用振动和锤击吊打工艺,对多种桩型,分单节和多节吊打施工方案的确定及实施效果,并对有关问题进行探讨.     

龙溪口航电枢纽工程特细天然砂筛分系统设计

岷江龙溪口航电枢纽工程的主体施工具有工期紧、混凝土浇筑量大、施工强度高、温控要求严格等特点。岷江流域天然砂的细度模数偏低，达到了特细砂的标准。通过对筛分系统进行设计研究，验算筛分系统的设计生产能力，设置3级破碎工艺，并采用天然砂和机制砂的精准掺配，系统整体采用环保封装，多角度综合体现了系统设计的先进性，可为同类工程提供参考。     

基于UWB的船舶车间智能高精度定位系统应用技术

为实现对人员、设备、物料等各生产要素的精准定位,需研究船舶车间智能管理相关技术。基于UWB定位技术,开发船舶车间高精度定位系统,完成在典型船舶车间的试验验证,车间内关键要素定位精度达到分米级,为作业人员跟踪、实时生产管控提供辅助,提高车间生产效率,推进船舶智能制造。     

龙溪口航电枢纽仿自然生态鱼道施工技术

龙溪口航电枢纽的建设切断了原有河道鱼类迁徙通道。为保证枢纽上下游生态连通性，基于物理学、生态学原理布置仿自然生态鱼道，为河道鱼类提供良好的回溯通道。龙溪口航电枢纽工程仿自然生态鱼道具有超长、多弯折、藕节开挖难度大、施工强度高、工期紧等多个难点，鉴于仿自然生态鱼道水流控制、鱼类回溯水生态环境模拟要求高，通过模拟天然河床实况开挖、多种测量设备精准控制开挖体形、布置拟生态深潭休息室，创新应用喷混一体化、浆砌石砌筑一体化等多种新型施工工艺，提高鱼道施工精度及效率，为鱼类迁徙创造良好的水流环境，促进岷江流域生态环境循环稳定。     

基于2阶HMM的智能车视觉地图定位方法

本文中针对视觉地图匹配问题，将视觉地图匹配问题转化为基于图像序列的最优视觉地图节点匹配问题，并提出基于2阶隐马尔科夫模型（hidden Markov model,HMM）的视觉地图匹配方法。在该模型中，状态变量被定义为高精度视觉地图节点，查询图像被定义为观测数据。在状态转移模型中，引入2阶模型对短时间车辆运动进行匀速运动建模，与传统的1阶HMM相比，可以提高模型的适用性与准确性。提出利用全局图像特征建立查询图像与地图节点之间的匹配关系，并从匹配的汉明距离建立发射概率模型，可有效提高地图匹配的效率。最后，通过前向算法来求解最优匹配的地图节点。为了验证算法的性能，分别在封闭工业园区、开放道路和KITTI公开数据集对算法进行验证。实验结果表明：2阶HMM模型能够有效融合车辆运动信息和图像信息，提高匹配的稳定性和精确度，算法性能明显优于传统的基于单帧匹配和序列匹配算法。     

全船自动化典型解决方案解析

以系统性的角度对国外引进的全船自动化技术与产品进行剖析。以“海洋石油981”深水钻井平台为例，总结该平台全船自动化解决方案的技术特点与优势，并分别对其装备的子系统包括动力定位控制系统、推进器控制系统、综合导航控制系统、船舶监测与综合控制系统、综合安全控制系统进行单独分析，为国内船舶自动化配套产业发展提供一定的参考。