基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性,采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明：根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞,减少交通事故的发生。     

PHEV发动机驱动工况效率耦合分析与优化控制

单轴并联式混合动力系统（Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV）包括电池、驱动电机、发动机、自动变速器等多个关键部件。各部件效率特性存在相互耦合的关系,要实现系统整体效率最优,需要辨明影响系统效率的控制参数,并对系统整体效率最优的控制参数进行优化。以装备无级变速器（Continuously Variable Transmission,CVT）的PHEV为研究对象,首先对系统各关键部件的效率特性进行分析,建立各关键部件效率模型,明确各部件效率与控制参数、状态参数之间的关系。在此基础上,对发动机单独驱动模式下动力传递路径中不同部件的效率耦合关系进行分析,推导出系统燃油消耗量与动力系统各状态参数、控制参数之间的函数关系。根据分析结果,选取车辆需求功率及车速为状态参数,变速器速比及发动机转矩为控制参数,以系统燃油消耗量最小为目标建立优化目标函数和约束条件,对系统优化问题进行定义。根据优化问题的特点,设计基于模拟退火的优化算法对优化问题进行求解,获取系统燃油消耗率最小时变速器目标速比和发动机目标转矩随状态参数的变化关系。建立系统仿真模型对所述优化算法进行仿真分析,并搭建混合动力试验台对优化结果进行试验验证。结果表明：无级变速器效率对系统整体效率影响较大,采用优化控制规律使发动机效率有所降低,但无级变速器效率升高更大,系统整体效率升高;在功率需求一定的循环工况下,优化控制算法比传统上仅以发动机效率最高为目标的控制算法节油1%~2%。     

废食用油预脱硫胶粉改性沥青组分与黏弹性研究（双语出版）

为研究废食用油预脱硫胶粉（WRO）对沥青组分及黏弹性的影响,在不同掺量、加工温度和加工时间下分别制备了15组废食用油预脱硫胶粉改性沥青（WROMA）。基于四组分试验、DSR时间扫描试验、多应力蠕变回复试验分析了沥青组分及黏弹性变化的规律。结果表明：在组分方面,WRO中的橡胶烃主要补充沥青质,油分大部分补充饱和分,少部分补充芳香分;加工工艺与改性沥青中饱和分和胶质的含量线性相关性较弱,与芳香分及沥青质的含量线性相关性很强,且芳香分与沥青质含量主要受WRO掺量影响。在黏弹性方面,WRO掺量增加,改性沥青高温黏性降低,弹性增加。为保证改性沥青获得足够的高温弹性,WRO最佳掺量为30%,加工温度为160℃、加工时间为2 h。综合组分与黏弹性的分析结果可知：芳香分是影响WROMA高温黏性的主导因素,其含量越高沥青黏性越明显;沥青质和WRO中的橡胶烃是影响WROMA高温弹性的主导因素,两者含量越高,改性沥青弹性越明显。     

考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制（双语出版）

基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据,采用主成分分析法和K均值（K-means）聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型、普通型和谨慎型,并通过驾驶模拟器试验采集不同风格驾驶人分别在自车道前车、目标车道前车和目标车道后车影响下的换道行为数据。然后对椭圆车辆模型进行改进,以描述不同风格驾驶人的行车安全区域,并据此构建3种典型工况下不同风格驾驶人的换道最小安全距离模型,结合驾驶舒适性约束、车辆几何位置约束以及不同风格驾驶人的换道行为数据,以换道纵向位移最短为目标,实现适应驾驶人风格的换道轨迹规划。最后以基于预瞄的路径跟踪模型作为前馈量,设计基于动力学的线性二次型最优（LQR）反馈控制器,通过调节控制权重矩阵实现3种工况下不同驾驶人风格的换道轨迹跟踪。PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明：所设计的考虑驾驶人风格的换道轨迹规划及跟踪控制模型能够实现不同驾驶风格的自动换道轨迹规划及跟踪控制,可满足驾驶人个性化换道需求。     

泡沫轻质土在路桥衔接处路基处理中的应用

泡沫轻质土作为近年来常用的一种新型材料,具有轻质性、整体性、抗压性、耐久性、环保性等良好的工程特性。与传统填料相比,泡沫轻质土的抗压及高强特性,对工后沉降的控制更具优势。特别当采用泡沫轻质土对路桥衔接段路基进行处理时,可大幅降低填土荷重,减少工后沉降及影响深度。现结合工程实例,详细阐述了泡沫轻质土在路桥衔接处路基处理中,采用的主要设计技术指标、设计要点及施工要点,为该材料在工程领域推广应用提供参考。     

基于体能消耗规律的游憩道路规划建设

随着当前社会经济的进步,我国旅游行业发展极为迅速,人们休闲意识的提升,旅游以及游憩活动在人们日常生活中逐步增多,而游憩作为人们旅游的重要组成内容,游憩道路必须结合人们体能消耗规律进行实时规划建设,虽然目前人类交通方式的多元化使得游憩活动空间障碍得以有效减少,但徒步游览仍是大部分观光型景区及游憩区的主要活动方式,这个过程中人们游憩道路过长,体能消耗所带来的疲劳感往往会导致其自身游览满意度降低,甚至对自身健康带来一定安全隐患,且老人和幼儿等特殊人群活动时间及活动方式有限,也使其对游憩道路要求更高。对基于体能消耗规律的游憩道路规划建设,进行分析探讨,并对其做相应整理和总结。     

呼和浩特市西二环南延伸段快速化改造 总体方案研究

呼和浩特市西二环南延伸段(呼准公路)为呼和浩特市快速路"二横二纵"的其中"一纵",为城市西南角唯一快速路通道。对此进行快速化改造,能够更好地完善城市西南出口快速化功能,缓解中心城区交通压力。在分析改造项目建设背景及现状情况的基础上,根据其周边现状及规划情况,分段研究了总体布置形式及主要节点方案。     

兰州某跨铁路桥钢桁梁顶推施工方案及 受力特性分析

顶推施工技术作为大跨度钢桁梁施工中非常重要的一项施工技术,其不仅能够有效的缩短工期,而且在不影响既有线路正常运营。依托兰州市北滨河西延段工程大跨度钢桁梁顶推施工项目,从施工方法、措施、技术、安全、质量保证上对顶推施工过程进行全面分析,制定具体施工方案,对顶推过程中钢桁梁的受力特性进行数值计算与分析,以确保施工过程安全可控。通过研究大跨度钢桁梁顶推施工技术与工艺流程要点,优化了施工过程中结构的受力状态,并节约工程造价,可为同类工程建设管理和施工组织提供参考。     

市政给中水管道设计优化分析

市政给排水管道结构设计是一项关乎管道安全的重要设计,设计人员往往根据以往经验和常规做法进行管道设计,忽略了管道安全计算,这将直接影响城市市政道路给排水管道工程的质量。结合实际项目,对给水、中水管道的常规管材球墨铸铁管进行结构计算分析,并根据计算结果选择相应的措施,进一步完善市政管道设计,在满足设计规划、规范和要求的基础上,提高设计质量,确保城市道路市政给排水管道正常、高效地运行。     

威海双岛湾科技城一号桥主索鞍设计

根据以往国内大型悬索桥的设计经验,对威海双岛湾科技城一号桥主索鞍设计进行了探讨;并通过ANSYS进行有限元分析,对主索鞍座受力进行了分析。经过对计算结果的分析和比较发现,高应力区都集中在连接部位和接触部位,随着远离接触点,应力迅速下降。该次计算的应力结果较为均匀,基本满足规范要求。