基于扰动观测的客车ESC自适应神经网络滑模控制

为了提高客车电子稳定性控制系统(ESC)的控制精度,针对实际车辆系统建模中存在各种非线性扰动项以及传统滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)中抖振较大的问题,提出一种自适应神经网络滑模控制算法.基于2自由度车辆模型,首先设计一个二阶滑模(Second-order Sliding Mode,SOSM...     

绕城高速出入口指路标志信息量阈值研究

绕城高速公路出入口标志极易出现信息过载的情况,一方面,绕城高速环城而建,内部连接城市道路,外接放射线高速,需要指示和指明的信息较多;另一方面,目前中国实施的关于交通标志版面信息量的规范较少,设置过程中缺乏相应的理论指导,容易使得驾驶人读取、识别指路标志信息有误,进而导致到达目的地不准确、影响驾驶安全等问题.设计绕城高速...     

车载锂电池SOC估算方法及应用

介绍车载锂电池SOC估算方法中主要应用的实验测量法的原理和主要优劣势,并阐述其实际应用.     

基于ADAS联网时空数据的路段交通参数估算模型

交通参数实时获取是道路交通管控的重要基础。针对固定检测器观测范围受限和浮动车数量需求大的问题,研究了1种利用车载ADAS联网数据进行路段交通参数估算的方法。通过分析车载ADAS感知的前向目标参数与交通参数的关系,结合广义交通量定义,并考虑多车道条件下ADAS车辆及其邻近前车的相对运动变化特性,建立了1种非稳态交通条件下的交通参数估算模型。在仿真实验环境下获得定参数据集和验证数据集,完成对模型的参数标定和验证,并探讨时空分辨率和ADAS车辆渗透率对模型估算精度的影响规律。基于实验数据分析,结果表明,时间分辨率降低5 min,所提模型估算误差平均减小3.4%,降低时间分辨率可以提升所提模型的估算精度;空间分辨率降低500 m,流量和密度的估算误差平均减小1.68%,却可能导致速度估算误差平均增加5.19%;ADAS车辆渗透率的增长可以增强估算交通参数和观测交通参数在路段时空区域的契合程度。在ADAS逐渐装车应用的背景下,所提的交通参数估算模型可快速、精准获取路段连续时空范围内的交通量信息。     

考虑未知输入的主动悬架路面高程与等级识别研究

通过主动悬架的精确控制提高车辆乘坐舒适性与行驶安全性的基本前提是进行路面高程与等级识别.本文中设计了考虑未知输入的卡尔曼观测器,以获取路面高程信息;根据路面高程建立AR模型,得到路面功率谱密度,并求取兴趣频段内路面功率谱密度均方根值,实现了路面的等级分类.仿真分析了不同工况下路面高程估计方法和路面等级分类方法的准确性,...     

基于压缩式制冷技术的多年冻土保护方法研究

冻土退化及路基融沉病害是中国多年冻土区交通工程面临的关键障碍.基于制冷技术,提出一种更具实时性和有效性的多年冻土保护方法.通过多年冻土制冷需求分析、制冷方法对比、驱动源供应方法分析,提出太阳能光伏驱动压缩式制冷的节能方案.设计一款路基专用的一体化制冷系统,并从资源性、技术性、经济性等角度论证其实用性.研究结果表明:压缩...     

基于LGSVL/Apollo的网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估算

为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验.搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器...     

钢筋混凝土连续曲线箱梁桥剪力滞效应研究

针对连续曲线箱梁桥的结构形式,重点研究了钢筋混凝土连续曲线箱梁桥的剪力滞效应。通过运用大型有限元通用软件ANSYS．对不同因素变化下的钢筋混凝土连续曲线箱梁桥进行建模分析。在实桥荷载试验的基础上,计算各种工况作用下箱梁梁体的挠度、应变应力及剪力滞系数值;分析曲率半径等因素对曲线箱梁剪力滞效应的影响。研究结果表明曲率半径对连续曲线箱梁的剪力滞效应有较大影响,因而在曲线箱梁的设计中应加以考虑。     

基于模糊逻辑的车辆侧偏角估计方法

提出了一种基于模糊逻辑的汽车侧偏角估计方法。它利用模糊逻辑和汽车运动学模型,将汽车转向盘转角、车轮转速、汽车加速度和横摆角速度信息相融合,进行车辆侧偏角估计。试验结果显示,该方法的鲁棒性和精确性较好,而且响应频率较高,可以满足ESP的控制需要。     

ARMA模型频率估计方法在轴频提取中的应用

轴频提取的前提是对信号频率有较高的估计精度,采用传统的FFT谱估计技术来获得高精度信号频率需要增加计算量;基于自回归-滑动平均ARMA模型的谱估计技术是一种现代高分辨谱估计技术,在小样本、低信噪比状态下具有很好的频率估计性能.文章将这种方法实用于对水下目标辐射噪声谐波频率进行估计,用仿真和实验分析了该方法的性能.