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This study proposes a framework for human-like autonomous car-following planning based on deep reinforcement learning (deep RL). Historical driving data are fed into a simulation environment where an RL agent learns from trial and error interactions based on a reward function that signals how much the agent deviates from the empirical data. Through these interactions, an optimal policy, or car-following model that maps in a human-like way from speed, relative speed between a lead and following vehicle, and inter-vehicle spacing to acceleration of a following vehicle is finally obtained. The model can be continuously updated when more data are fed in. Two thousand car-following periods extracted from the 2015 Shanghai Naturalistic Driving Study were used to train the model and compare its performance with that of traditional and recent data-driven car-following models. As shown by this study’s results, a deep deterministic policy gradient car-following model that uses disparity between simulated and observed speed as the reward function and considers a reaction delay of 1 s, denoted as DDPGvRT, can reproduce human-like car-following behavior with higher accuracy than traditional and recent data-driven car-following models. Specifically, the DDPGvRT model has a spacing validation error of 18% and speed validation error of 5%, which are less than those of other models, including the intelligent driver model, models based on locally weighted regression, and conventional neural network-based models. Moreover, the DDPGvRT demonstrates good capability of generalization to various driving situations and can adapt to different drivers by continuously learning. This study demonstrates that reinforcement learning methodology can offer insight into driver behavior and can contribute to the development of human-like autonomous driving algorithms and traffic-flow models. 相似文献
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文中结合大牛地气田埋地管道腐蚀直接评价(ECDA,ICDA)实践,应用管道壁厚瞬变电磁(TEM)检测技术,通过在沿管道按一定间距布置测点进行基础检测,对所发现的管壁厚度异常点处再加密检测,从而确定腐蚀严重部位,较快地掌握气田整体管道质量情况,达到不需开挖、不破坏管道的良好检测效果。 相似文献
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通过对隧道开挖过程进行三维数值模拟,分析了隧道开挖过程中主应力方向的旋转变化,研究了主应力旋转与隧道裂隙塑性变形的关系,验证了"考虑应力主轴旋转的广义塑性原理"的正确性,并将数值模拟结果和相关试验成果进行了对比,得出了一致性的结论。研究结果表明,应力旋转基本在隧道开挖前后10 m左右的距离内完成,隧道开挖过程中的应力旋转可以引起裂隙塑性变形的突变,且对竖向和斜向裂隙的影响较大;可以根据应力旋转的变化规律合理地选择支护时机,依据应力旋转对裂隙的影响对隧道的重点部位进行超前加固。 相似文献
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结合工程实例,介绍了夹芯钢板覆盖法(SPS)在钢箱梁桥维修加固中的应用,并通过荷载试验对其加固效果进行了检验,可为类似维修加固工程提供参考。 相似文献
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重点介绍国内第一座顶推施工的竖曲线梁桥——东莞中堂大桥(旧桥)上部结构主跨的加固方案;对该桥上部结构主跨的连续箱梁主要病害进行病因分析;着重介绍该桥上部结构连续箱梁采用增设体外预应力进行加固的设计与施工方案。 相似文献