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41.
针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。 相似文献
42.
提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。 相似文献
43.
44.
为解决凿岩台车臂定位系统与液压臂结构不匹配而出现液压臂下降时抖动、平动速度慢、泵压过高等问题,系统分析液压臂下降时抖动的原因,指出液压臂下降时抖动是由于液压臂下部液压缸平衡阀的先导油源压力不稳引起的,并通过试验证实,如果下降过程中下部液压缸平衡阀的先导油源压力一直大于其开启压力,液压臂能够平缓下降。可以通过提高液压臂油源压力和增大下部液压缸回油背压来解决液压臂下降抖动问题。 相似文献
45.
46.
47.
回顾了人的可靠性分析发展的历史和现状,重点对现在已存在的人的可靠性分析方法进行了介绍分析,提出并简要介绍了两种在军事活动中适用的人的可靠性评估方法的基本原理:基于粗糙集的人的可靠性评估法和基于贝叶斯的人的可靠性评估法,最后分析了人的可靠性研究中存在的问题。 相似文献
48.
49.
研究基于图像处理和模式识别的动车组闸片厚度自动识别模块,解决动车组制动时因闸片过薄而导致的车轮迅速升温,甚至引发不安全状态的问题.该模块可实现动车组通过时自动检测,即自动拼图、图像预处理、模型定位及制动闸片厚度计算,并对厚度小于一定数值的闸片进行自动报警.通过大量实验和测试表明,该模块可以有效地计算闸片的厚度,具有很好... 相似文献
50.
为提高生产效率,对秦皇岛港煤四期定位车进行了改造,并将定位车变频器更换为西门子6SE71 36系列的变频器.阐述了新变频系统的结构,对变频器调试作了说明,改造后,降低了故障率,节约了能源. 相似文献