智能水下机器人路径规划方法综述

路径规划方法是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现自主航行和作业的关键环节。本文将水下机器人的路径规划方法按智能程度分为传统和智能两大类。传统方法包括基于路线图构建的路径规划方法、基于单元分解的路径规划方法以及基于人工势场的路径规划方法,智能方法包括基于群智能的路径规划方法和基于机器学习的路径规划方法。针对水下机器人规划环境的特点,分别对这几类典型方法进行总结与评价,重点分析了智能方法的优缺点和关键问题,最后展望智能水下机器人路径规划的未来研究方向。     

单线铁路隧道水平岩层施工技术

南吕梁山隧道2#斜井进口围岩以水平层状泥岩、泥灰岩、灰岩为主,层理和节理裂隙发育,爆破后拱部极易出现平顶、落石、掉块、塌顶等现象,快速掘进、成本控制、安全风险等均难以得到保证。文章通过对开挖方法、超前加固、控制爆破、初期支护、监控量测等思考,提出了单线铁路隧道水平岩层施工中短台阶法开挖、超前小导管注浆、弱控制爆破、拱部中空注浆锚杆支护,以及地质超前预报、加强施工监测等主要施工方法和技术措施。     

组合式旧桥桥面维修加固实践初探

针对某双曲拱桥采用T梁加宽后出现的桥面病害,分析原因并采用相应的维修加固方案取得了成功．这对提高桥面的承载能力和受力整体性能的探索具有积极的意义。     

高桩码头受损基桩修复受力体系转换新工艺

通过对湛江港410#泊位被撞区域各构件受损情况的检测分析,提出了在不破坏码头上部结构的情况下对破损的桩基础、桩帽、靠船构件等结构进行维修加固的处理新方法,为港区的生产经营节省了大量时间,取得了良好的经济效益和社会效益,为类似维修加固工程提供参考。     

石板滩滑坡地段路基边坡稳定性分析与加固措施

阐述了溪洛渡水电站库区石板滩滑坡概况,分析了石板滩滑坡形成机理,考虑了水位骤降、暴雨、地震等对路基边坡稳定性的影响。采用STAB2009程序对溪洛渡水电站库区石板滩滑坡地段路堑边坡和高路堤边坡的稳定性进行了分析,并提出石板滩滑坡地段路基边坡设计方案与工程措施。     

桥面水泥混凝土铺装层疲劳性能的研究

通过试验研究了桥面水泥混凝土铺装层与梁顶黏结面抗疲劳性能,及其与疲劳荷载比的关系,剪力筋在铺装层与梁体黏结面中所起的作用。并提出了加强桥梁混凝土铺装层与梁体之间黏结力的方法、要求及措施。     

φ15m超大直径空心桩在复杂岩溶地层中的应用

以江西省吉安市井冈山经济技术开发区深圳大桥井吉铁路跨线桥为依托,根据桥梁上跨井吉铁路和桥位处岩溶地层发育的特点,提出综合采用弹性波CT法探测溶洞发育、超大直径空心桩替代钻孔灌注桩及桩底注浆加固等技术措施,解决了复杂岩溶地层桥梁桩基础设计、施工中的诸多难题。介绍目前国内最大直径桥梁桩基础——φ15 m超大直径空心桩在复杂岩溶地层中的应用。     

非均匀收缩对大跨径连续刚构桥长期变形的影响

为了充分考虑非均匀收缩对大跨径混凝土连续刚构桥长期变形的影响,基于平截面假定,导出了等效收缩应变的计算公式.采用杆系有限元程序,对苏通大桥连续刚构由于截面非均匀收缩引起的长期变形进行了计算,并用降温法模拟等效收缩应变.分析结果表明:考虑截面非均匀收缩后,苏通大桥连续刚构主梁跨中的长期挠度比传统的不考虑非均匀收缩的方法增大6.0 cm,其中由于顶底板厚度差异引起的长期挠度达5.5 cm,截面配筋差异引起的长期挠度为0.5 cm;对于大跨径混凝土箱梁桥,桥梁预拱度设置时应考虑截面非均匀收缩对挠曲变形的影响.     

救生船A型门架基座及加强结构优化

研究了A型门架基座及加强结构的外载荷,采用有限元法计算了结构在各载荷组合工况下的应力。根据计算结果对结构进行了优化设计,从优化结果可见应力分布合理,强度均满足相应的应力衡准要求。该研究方法可为类似船舶的基座及加强结构设计提供技术支撑。     

高填路堤下圆管涵典型断面研究

对常用几何尺寸不同填土高度下的圆管涵采用数值模拟的方法进行了建模计算,得出了不同工况下圆管涵洞的受力性状。结合有限元应力云图及有限元计算结果对不同工况下圆管涵控制断面环向应力及控制设计的弯矩进行了分析,绘制了弯矩图。利用结构简化计算方法对有限元方法计算结果进行了验算比较,得出了高填路堤下圆管涵典型断面。计算结果表明:采用有限单元法计算、分析涵洞结构受力性状可以合理地反映出土体和结构的共同作用,因此计算结果比一般方法更接近实际。