基于反步滑模算法的水下无人航行器变深控制

针对水下无人航行器(UUV)的深度控制问题,提出一种反步法与滑模控制相结合的变深控制策略,避免了一般反步法中因虚拟控制量调节过度而导致的UUV姿态失衡问题。首先,基于反步法和Lyapunov稳定性理论设计纵摇角和纵摇角速度两个虚拟控制量,并建立误差方程;然后,引入一阶滑模面并结合李雅普诺夫第二方法设计控制律,消除部分模型非线性项,保证所有状态误差全局渐进收敛于零;最后,对两组仿真算例进行分析。结果表明:在慢时变有界干扰下,所设计的控制器具有较好的深度跟踪性能和鲁棒性。     

滑模工艺预制沉箱的要点与难点

明确滑模工艺的优点,扼要说明滑模设计、组成与安装。将滑模滑升作为要点,将混凝土配合比、变截面滑模制作、滑升模板的吊装、混凝土缺陷处理和混凝土保湿养护作为难点,分别指出质量细节控制参数及其范围、施工管理方法及其措施。应从施工总结、保障措施、统一指挥和隐患排查等方面落实管控,以保证功效。     

船舶航向线性自抗扰积分滑模控制

针对能更加精确地描述船舶动态性能的Bech模型航向控制问题,构造三阶跟踪微分器,对期望航向及其微分进行精确提取,提出了一种基于线性自抗扰的积分滑模航向控制器。该控制器采用线性扩张观测器对实际航向与内外界总扰动进行在线估计与补偿;引入积分滑模面函数,设计非线性误差反馈控制律,加快系统的收敛速度。采用Hurwitz多项式,简化控制器,实现控制器参数化。由仿真结果得出,控制器能快速准确地跟踪到期望航向,对参数摄动与外界干扰具有较强的鲁棒性。该控制器设计结构简单,线性自抗扰与变结构积分滑模面相结合的控制器设计提升了控制品质。     

地铁屏蔽门风压实测研究

将风洞动态测压技术应用于地铁屏蔽门风压测试,进行国内首次地铁屏蔽门风压现场实测,确定各种工况下屏蔽门上的风压大小和规律.重点介绍了测试方法并选择性地对测试结果进行分析.     

一种加油口门刚度分析方法

传统的加油口门刚度分析方法不能体现加油口门的整体刚度水平,且未考察卸载后的塑性变形情况。为改进原有方法的缺陷,本文提出一种系统全面的加油口门刚度分析方法,分别从水平刚度、垂直刚度及扭转刚度三个方面分析加油口门的整体刚度。运用该方法成功分析了某乘用车加油口门刚度,并通过结构优化,使其满足设计要求。该方法在量产车中得到验证,为加油口门的研发设计提供重要思路。     

池州长江公路大桥北边跨钢-混结合段施工关键技术

池州长江公路大桥主桥为主跨828 m的双塔双索面非对称混合梁斜拉桥,除北边跨主梁采用混凝土箱梁结构外,其余主梁均采用钢箱梁结构。钢-混结合段长11.2 m、全宽39.0 m,布置在Z3号墩向跨中方向3 m的位置处;采用承压传力结构形式,通过剪力钉与现浇混凝土连接,并设置纵向预应力钢束。根据现场施工条件,先利用800 t浮吊将结合段钢梁吊装至钢管滑移支架,并利用滑移系统将其滑移至起吊位置;然后利用2台300 t变幅式桥面吊机、采用双悬臂法对称吊装钢梁,钢梁吊装到位后进行纵向、轴线及标高调整;钢梁精确定位后进行临时锚接及钢梁环口精确匹配,利用支撑锁定支架进行钢梁临时锁定;钢梁锁定后绑扎钢-混结合段钢筋、安装预应力管道,浇筑箱梁混凝土,完成钢-混结合段施工。     

基于扰动观测器的船舶动力定位反步控制

针对船舶动力定位系统模型受到风浪流等环境未知有界扰动的问题,提出一种基于干扰估计补偿的反步控制算法。首先基于滑模面有限时间收敛特点设计干扰观测器,在有限时间内实现对未知有界干扰的估计,并采用一阶低通滤波器连续化干扰观测器估计值,减少抖振;然后基于干扰观测器设计船舶动力定位反步控制器,并应用Lyapunov函数证明了所设计的控制器使船舶的位置和航向收敛于期望值。最后通过铺缆船仿真结果表明所设计控制器具有较好的控制性能,对系统的有界干扰具有良好的鲁棒性。     

航母舰载机降落制动滑跑距离分析及预报

舰载机成功钩住阻拦索后的减速制动作业受到阻拦索、空气阻力等众多因素的影响。是一个较为复杂的过程。以牛顿第二定律为基础,通过对基本关系方程的推导、求解,并考虑舰载机运动状态的主要影响因素,确定舰载机在航母甲板上减速制动过程中,其滑跑长度、瞬时速度、钩索速度、回航质量、阻拦索长度等基本要素之间的关系,并使用Mathematica软件解出关系式,预报同航舰载机在某条件下的减速制动过程及滑跑距离,最后绘制出二维及三维关系图谱,为相关舰艇的甲板主尺度估算及设计提供理论依据。     

沉箱防台设计与计算

本文介绍沉箱防台设计与计算,从长波及短波两种情况进行分析。     

大型液压水密移门在海洋工程船上的设计及应用

大型液压水密移门布置在海洋工程船内部水密分割舱壁上是一种尝试.根据实船设计案例,文章详细地阐述了在满足船级社海洋平台规范、其他相关规范和标准下大型液压水密移门在海洋工程船上的布置、水密移门的控制系统组成、水密移门结构强度的计算方法、水密移门的试验要求、水密舱壁板上液压水密移门安装处开口局部结构强度校核等等,为今后类似的大型液压水密移门的设计、制造以及其在海洋工程船上的应用提供了参考.