State estimation in roll dynamics for commercial vehicles

Accurate lateral load transfer estimation plays an important role in improving the performance of the active rollover prevention system equipped in commercial vehicles. This estimation depends on the accurate prediction of roll angles for both the sprung and the unsprung subsystems. This paper proposes a novel computational method for roll-angle estimation in commercial vehicles employing sensors which are already used in a vehicle dynamic control system without additional expensive measurement units. The estimation strategy integrates two blocks. The first block contains a sliding-mode observer which is responsible for calculating the lateral tyre forces, while in the second block, the Kalman filter estimates the roll angles of the sprung mass and those of axles in the truck. The validation is conducted through MATLAB/TruckSim co-simulation. Based on the comparison between the estimated results and the simulation results from TruckSim, it can be concluded that the proposed estimation method has a promising tracking performance with low computational cost and high convergence speed. This approach enables a low-cost solution for the rollover prevention in commercial vehicles.     

Design of tyre force excitation for tyre–road friction estimation

Knowledge of the current tyre–road friction coefficient is essential for future autonomous vehicles. The environmental conditions, and the tyre–road friction in particular, determine both the braking distance and the maximum cornering velocity and thus set the boundaries for the vehicle. Tyre–road friction is difficult to estimate during normal driving due to low levels of tyre force excitation. This problem can be solved by using active tyre force excitation. A torque is added to one or several wheels in the purpose of estimating the tyre–road friction coefficient. Active tyre force excitation provides the opportunity to design the tyre force excitation freely. This study investigates how the tyre force should be applied to minimise the error of the tyre–road friction estimate. The performance of different excitation strategies was found to be dependent on both tyre model choice and noise level. Furthermore, the advantage with using tyre models with more parameters decreased when noise was added to the force and slip ratio.     

机动车交通流比功率与能耗模型研究

为研究机动车交通流能耗,将机动车交通流比功率(VSP)作为研究对象.从最常见的单车比功率研究出发,使用气体动力学交通流模型联系单车比功率与交通流整体比功率,以此建立交通流比功率模型.为使此模型具备更显著的物理意义,将交通流比功率分为两部分,一部分为平衡交通流状态下的比功率,另一部分为偏离平衡交通流状态导致的比功率变化量,模型中的交通流参数与变量能够通过现有的交通流探测设备获取.将比功率理论模型从单车扩展到了交通流,用数学公式反应了交通流状态与比功率的关系,并且证明了交通流比功率能够通过交通流参数进行估计.并由交通流比功率出发,推导出交通流比功公式.此外研究了平衡态交通流比功率及比功与密度的关系.为研究机动车交通流能耗探索了新的思路.     

城市交通状态的空间依赖性和异质性分析

有关城市交通状态空间特征的研究相对匮乏。从空间角度分析城市宏观交通特征,首先,针对城市路网几何形态和交通数据的关系提出适合于城市交通数据分析的空间模型。然后,以从长期的浮动车数据中提取的路段行程速度作为描述交通状态的实验数据,分别采用空间自相关和核密度估计法定量分析路网行程速度的空间依赖性和空间异质性,并分析其在典型时段的空间分布特征。结果显示:城市交通状态的关联性在空间上随着路段间距的增长而衰减;城市交通状态的空间分布特征随时间变化,受路网结构和区域功能的影响在空间中呈现集聚特征。     

海上平台滑道梁校核推荐算法

滑道梁是海上平台用来拆装维修的重要工具。由于平台结构的特殊性,滑道梁结构差别很大,其强度的校核计算相当复杂。文章对滑道梁系统进行大量力学分析,并从工程计算的角度对其复杂的力学模型进行合理简化,以钢结构承载能力极限状态为准则,推导出滑道梁校核的一般通用性方程,为工程设计提供可行的计算依据。     

治国方略与人性假设

中西不同的人性论预设,导致了不同的治国方略和制度路径.人性善或经验主义人性恶假设是人治和专制治理的理论基础;理性主义人性恶假设是法治的理论基础.人性善强调了道德自律的可能性,但缺乏预警机制,理性主义人性恶的不足在于过分强调人性中的阴暗,忽略了人的主动性.人性善或经验主义人性恶假设是人治和专制治理的理论基础;理性主义人性恶假设是法治的理论基础.人性善强调了道德自律的可能性,但缺乏预警机制,理性主义人性恶的不足在于过分强调人性中的阴暗,忽略了人的主动性.理想的治理结构应该是德治与法治的统一,其理论基础是理性与非理性,善与恶相统一的人性论假设.理想的治理结构应该是德治与法治的统一,其理论基础是理性与非理性,善与恶相统一的人性论假设.     

论中央汇金投资公司的职能、性质和未来发展

中央汇金投资公司成立已有两年多,外界和业内对之评论颇多.文章从中央汇金的性质和职能入手,通过分析其投资路线,认为其已转变为纯粹的金融投资控股公司,并提出了可以借鉴新加坡的淡马锡模式,探索以国有金融控股公司的方式体现所有者监控职能的思路.     

弯、剪、轴拉复合受力状态下钢筋混凝土梁的承载能力试验研究

对弯、剪、轴拉复合受力状态下钢筋混凝土梁的承载能力进行试验研究。试验中主要考虑轴向拉力、最小抗剪配筋、配筋率、混凝土强度等级等因素对弯、剪、轴拉复合受力状态下钢筋混凝土梁的承载能力的影响。试验实测表明,欧洲规范2第1部分中用于计算弯、剪、轴拉复合受力钢筋混凝土梁承载能力的公式过于保守,有必要进行修正。     

移动坐标有限元法在移动荷载稳态问题中的应用

针对移动荷载引起地基振动问题的特点,建立移动坐标有限元法,求解Kelvin粘弹性地基上Euler-Bernoulli梁在不同速度移动荷载作用下的稳态反应。应用有限单元模拟无限长梁,分析移动坐标下边界条件的具体形式。求解的稳态反应结果与解析法计算结果可以较好地符合,表明移动坐标有限元法可以有效的分析此类问题。     

基于补偿滑模控制的混合动力汽车协调控制

由于行星排功率分流式混合动力汽车的结构优势,双行星排功率分流式混合动力汽车已经成为各机构的研究重点。由纯电动模式到混合驱动模式切换的过程中存在发动机起动和发动机转矩引入,而发动机转矩瞬态响应存在迟滞,导致切换过程中动力系统的输出转矩会有较大波动。为减小波动,降低模式切换过程中的动态冲击度,本文中提出补偿滑模控制方法,对双行星排功率分流式混合动力汽车模式切换进行协调控制。首先,建立整车动力学模型,对切换过程每个模式进行分析;之后,针对发动机拖转阶段和混合驱动阶段分别采用补偿控制和基于固定边界层的自适应滑模控制,并对滑模控制进行稳定性分析;最后,结合Matlab/Simulink软件平台进行仿真验证。仿真结果表明,补偿滑模协调控制策略能够有效地减小从纯电动到混合驱动模式切换过程中的转矩波动和冲击度。