基于旋量理论的空间机器人动力学建模研究

在旋量理论和Kane方程的理论基础上,将旋量理论和Kane方程相结合,找到理论的结合点——偏速度,即雅可比矩阵,引入了偏速度旋量的概念;介绍了求解机器人雅可比矩阵的新方法——将矢量积和旋量理论相结合的方法,推导出了基于旋量理论的Kane动力学方程。     

基于DSP的双级式矩阵开关电源系统的研究

为解决传统大功率开关电源系统中,整流侧产生大量谐波电流而使得系统的输入功率因素低,且谐波畸变率（Trio）高的问题,本文基于TMS3320FL2407系列DSP,采用空间矢量脉宽调制（SPWM）技术,设计出矩阵式开关电源系统．经仿真实验分析．矩阵式开关电源系统可以有效地改善输入侧电流波形质量,并使得系统的功率密度有所提高．     

日本地下空间的利用对我国地铁建设的启示

着重介绍日本城市地下立体空间的综合利用．从地铁网络布局出发,分别阐述地铁与商业开发结合、地铁出入口设置、地铁车站平面布局、地铁换乘站建设等：针对我国众多城市大力发展地下轨道交通、重视地下空间综合利用的现状,论述日本地下空间的综合建设对我国地铁建设的重要启示。     

军用8×8二类底盘承载能力的提升

本文对已定型的军用标准宽度(宽度≤2500mm)的8×8底盘(4038A)公路承载能力不足30吨为切入点进行车辆设计工作,围绕着以提升底盘承载能力为的目的,对各项技术指标进行总体设计、分系统设计,经过试验验证,设计完成的5038A进型号底盘符合设计要求。     

脉冲路面下轮毂电机偏心对电动汽车平顺性影响

为了分析脉冲路面下轮毂电机偏心对电动汽车平顺性的影响,给出了脉冲路面车轮激励和开关磁阻电机激励的表示。建立了考虑轮毂电机质量和轮毂电机激励的电动汽车平面4自由度振动模型,推导出相应的状态方程和输出向量,确定了脉冲路面平顺性评价指标。实现了脉冲路面车轮激励和轮毂电机激励的仿真,在脉冲路面下进行了4种工况的平顺性仿真和比较。结果表明,脉冲路面下轮毂电机偏心对电动汽车平顺性有着不可忽视的影响,设计电动汽车时需要考虑轮毂电机偏心带来的负效应。     

混合配筋混凝土梁裂缝宽度试验及计算方法探讨

为了研究FRP筋与普通钢筋（HRB筋）混合配筋混凝土梁在受弯过程中的裂缝开展机理及其计算方法，设计制作8根混合配筋混凝土梁和3根普通钢筋混凝土梁。通过改变FRP筋种类、FRP筋直径、钢筋强度、FRP筋和钢筋配筋面积比以及截面配筋率等参数，对比分析试验梁抗弯承载力、裂缝分布、平均裂缝间距和裂缝宽度的变化规律。给出FRP筋与钢筋混合配筋混凝土梁抗弯承载力建议计算公式，并结合相关试验数据对其预测值和试验值进行分析，证明建议计算公式的精确性和合理性。根据传统的钢筋混凝土梁裂缝宽度计算理论，结合现有试验结果，对21根混合配筋混凝土梁的受弯开裂特性进行综合分析，提出正常使用阶段平均裂缝间距l_m和受拉纵筋应变不均匀系数ψ的计算公式，修正裂缝宽度短期扩大系数τ_s，并在此基础上提出短期最大裂缝宽度的建议计算公式。结果表明：混合配筋混凝土梁正截面仍符合平截面假定；随截面配筋率的增大，混合配筋混凝土梁的平均裂缝间距和最大裂缝宽度均逐渐减小；单层配筋混合配筋混凝土梁的最大裂缝宽度比双层配筋大；平均裂缝间距建议计算公式精度较好；短期最大裂缝宽度建议公式的计算值与实测值吻合较好。相关研究成果可为混合配筋混凝土梁的设计提供一定的参考。     

APP改性油毡作为沥青道面防裂层铺贴宽度与防裂效果试验研究

为了探讨 APP防裂层铺贴宽度与防裂效果 ,保证加铺层质量 ,节约工程费用 ,通过室内大型疲劳实验台架进行了系统的足尺板反射裂缝对比试验 ,来分析确定最佳的铺贴宽度 ,为机场工程建设提供技术依据     

Data-driven spatio-temporal discretization for pedestrian flow characterization

We propose a novel approach to pedestrian flow characterization. The definitions of density, flow and velocity existing in the literature are extended through a data-driven spatio-temporal discretization framework. The framework is based on three-dimensional Voronoi diagrams. Synthetic data is used to empirically investigate the performance of the approach and to illustrate its advantages. Our approach outperforms the considered approaches from the literature in terms of the robustness with respect to the simulation noise and with respect to the sampling frequency. Additionally, the proposed approach is by design (i) independent from an arbitrarily chosen discretization; (ii) appropriate for the multidirectional composition of pedestrian traffic; (iii) able to reflect the heterogeneity of the pedestrian population; and (iv) applicable to pedestrian trajectories described either analytically or as a sample of points.     

导航雷达方位分辩力问题探讨

探讨影响导航雷达方位分辨力的３个理论因素：Ｆｒｅｓｎｅｌ区波束展宽、端馈阵列天线瞬变效应和激励脉冲波形较差引起波束展宽。指出在下述３种情况下方位分辨力会显著恶化：稳态Ｆｒｅｓｎｅｌ区Ｒ〈０．５Ｌ＾２／λ、瞬态Ｔａ／Ｔｓ〉１．１以及激励脉冲波形较差而且Ｔａ／Ｔｓ〉１．１。     

三点式逆变器在磁通轨迹控制下主电路的分析

在磁通轨迹控制下对三点式逆变器主电路作了理论分析，提出了高频是用外层空间电压矢量与零矢量的切换逼近磁通圆，低频时采用内层空间电压矢量与零矢量的切换逼近磁通圆的控制方法，揭示了空间电压矢量与逆变器输出电压之间存在的关系。推导了带电动机负载时计算负载电流的算式。