带缆水下机器人控制仿真模拟与水动力分析

本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。     

起动机渐开线螺旋花键轴的设计及其冷滚轧技术

汽车用起动机电枢轴上的螺旋花键，已多采用冷滚轧加工的多键渐开线螺旋花键来代替铣削加工的四键或六键的矩形花键。阐述了渐开线螺旋键冷忆使用的新轧轮的特点及应用；指明了渐开线螺旋花键轴几何尺寸设计时应注意的问题。     

滑坡推力安全系数的讨论

不同安全系数定义下抗滑桩上推力设计值不同,探讨了不同安全系数下对滑坡推力设计值的影响,采用下滑力超载储备安全系数计算的滑坡推力设计值最大,同一强度储备安全系数的推力设计值大于双强度储备安全系数下的滑坡推力J设计值.提出了双强度储备安全系数的滑坡推力计算,此中定义更符合边(滑)坡破坏的实际情况,传统的滑坡推力设计采用下滑...     

展线型立交形式初探

展线型立交是山区道路中的特种立交。研究展线型立交的基本特征，探讨其4种基本形式，供同行参考。     

满堂支架法直腹板现浇箱梁横向抗推研究

满堂支架法作为一种成熟的施工技术手段,目前被大量应用于城市桥梁现浇主梁的施工项目中.具有施工方便、周转时间短和辅助设备少的优点.但对于直腹板现浇箱梁,尤其是主梁较窄的现浇箱梁,由于混凝土侧压力、倾倒混凝土产生的水平荷载以及振捣产生的水平荷载存在,使得腹板处支架存在较大的水平推力,导致整个结构处于危险状态.以某工程项目为依托,提出了两种解决方案,通过调整斜撑布置形式对结构受力状态进行改善.结果 表明,两种方案均可有效降低水平推力作用下造成结构局部应力集中的现象,有利于不利荷载均匀向整个支架结构传递.     

全回转导管桨水动力干扰数值预报与分析

为探明串列全回转导管桨水动力干扰问题,基于粘流理论,采用滑移网格方法,开展了均匀来流下两个串列桨在不同偏转角度下水动力性能的数值预报研究,定量分析了不同偏转角度下,上游桨对下游桨水动力的影响,重点关注不同偏转角度时下游桨推力、功率损失及叶片负载的脉动无序性。研究结果表明,在上游桨尾流影响下,上游桨无偏转角度时,下游桨推力损失约70%,上游桨偏转10度时,下游桨推力损失约15%。本文研究结果对动力定位系统控制策略具有指导意义。     

动力定位船舶桨-桨干扰处理策略研究

本文针对动力定位船舶在推力分配中桨-桨之间的水动力干扰问题,基于二次规划算法提出了一种改进的避免桨-桨干扰的策略。以一艘海洋平台供应船模型为研究对象,通过仿真验证了该算法可以有效地降低推进器的推力损失,提高船舶的定位精度,降低推进系统的能耗。     

基于侧向推力矢量控制的防空导弹抗击TBM问题的研究

针对战术弹道导弹对防空侦察预警系统的合理部署进行了分析,计算出了反TBM防御系统拦截过程中的弹道预测及预定拦截点,为防空导弹火力单元提供较精确的TBM弹道诸元及落点预测值,基于侧向推力矢量控制对TBM实施拦截,达到末端有效抗击TBM的目的。     

低剂量螺旋CT对高危人群肺癌筛查价值的Meta分析

目的应用Meta分析法综合评价低剂量螺旋CT(low-dose spiral computed tomography,LDCT)在肺癌筛查中的价值。方法在PubMed、Cochrane等数据库检索1996年至2010年期间的相关文献资料;根据纳入标准筛选符合条件的文献;对文献进行信息统计、科学性评估及质量分级;采用随机效应模型进行数据分析;通过似然比(likelihoodratio,LR)、加权灵敏度和特异度(pooled sensitivity and specificity)及汇总受试者工作特征曲线(summary receiveroperator characteristic curve,SROC曲线)等统计指标综合评价LDCT在肺癌筛查中的价值。结果共纳入12篇英文文献,由9个独立研究构成,研究对象28 024例。文献质量评估结果提示纳入文献质量较好;LDCT在肺癌筛查中价值的合并阳性似然比(+LR)为3.35,阴性似然比(-LR)为0.29,加权灵敏度为0.735(0.730～0.740),特异度为0.791(0.747～0.830),SROC曲线下面积(area under curve,AUC)为0.847 3。结论多数独立研究单位报道的LDCT在早期肺癌筛查中的价值评价一致。通过汇总相关研究结果显示,LDCT在早期肺癌筛查中具有较高的价值,但仍需要高质量的随机对照研究以更准确地评价其临床价值。     

宁波舟山港主通道一体式钢管桩制造技术

宁波舟山港主通道工程70m跨非通航孔主桥和62.5m跨非通航孔引桥采用螺旋焊缝钢管桩(每根桩上、下部分壁厚不同),桩径分1.6m、1.8m、2m三种规格,最大桩长109m。针对钢管桩大直径、超长、不等壁厚等特点,钢管桩采用全自动化整桩螺旋卷制生产制造方案。制造过程中,将2根桩相同壁厚部分连起来制造,采用在线预精焊、全自动激光跟踪扫描智能化纠偏焊接技术、钢带对接外焊缝自动焊接设备和剪力环自动焊接专用机器设备,建立大直径、超长钢管桩全自动化生产线,实现钢管桩高质、快速制造。该技术的应用,使钢管桩焊接质量一次检测合格率达99.5%以上,加工效率提高2.5倍,仅用16个月,完成了24万吨钢管桩的制造。