水下软体机械臂的设计及控制分析

针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。     

高精度垂臂的工艺改进设计

汽车四轮定位仪中有一个垂臂零件,它的加工精度要求很高,采用加工中心可以实现,但成本很高。本文采用普通机床,改进了该零件的加工工艺,实现了一次装夹的精密分度达到同样的加工精度,避免加工过程中的工件发生位移,大幅降低了加工成本。     

双前桥转向机构优化设计方法研究

双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车轮异常磨损最小的多目标优化设计方法。     

拉臂装置伸缩臂的有限元分析及优化

介绍了拉臂装置伸缩臂的有限元分析方法,采用UG软件对伸缩臂的初始结构模型进行了有限元分析,得出伸缩臂受力最大时的应力分析图,再对应力不满足的部位进行逐步改进,以实现伸缩臂的结构优化,为拉臂装置的优化提供了理论依据。     

高速铁路隧道检测车检测臂末端跟随技术在新建双线隧道中的应用

针对新开通高速铁路隧道潜在病害和新建高速铁路隧道衬砌质量检测效率低的问题,研发了高速铁路隧道检测车。检测车具有3条检测臂,可同时检测隧道上部3条测线,最高检测速度可达10 km/h。在一新建双线高速铁路隧道进行了检测臂未端跟随试验。结果表明:该检测车性能稳定,安全可靠,人机交互界面良好,操作方便;检测臂端部与隧道内壁距离能较好保持在(100±20)mm,很大程度上提高了隧道衬砌质量检测效率和准确性。     

重型清障车吊臂和托臂的优化设计及应力分析

清障车是一种具有道路抢险作业装备,能够起吊和托起事故、违章或损坏车辆,并能快速离开事故现场的专用车辆。文章采用UG软件对吊臂模型处理,通过其自带软件NX NASTRAN对托臂总成进行有限元分析,根据实际作业工况对托臂总成进行约束与载荷施加,使托臂的强度分析更具有可信度。其结果为吊臂和托臂总成的设计及优化提供了参考依据。     

类矩形盾构法隧道关键技术研究与应用

在宁波地铁4号线工程中,创新采用"科研—设计—施工一体化"的管理模式,开发了"轨道交通类矩形盾构隧道"技术体系。该技术体系在类矩形盾构法隧道的衬砌结构设计方面,解决了管片设计、结构优化等问题;在类矩形盾构方面,开发了全断面切削刀盘与驱动系统、壳体铰接与密封、环臂式拼装机等技术;在施工技术方面,研究了同步注浆技术、管片拼装仿真与工艺优化、盾构轴线控制等关键技术。这一新的技术体系将为我国地铁建设提供一种全新的单峒双线隧道类型,以解决都市核心区和老旧城区"地下空间摆不下、邻近设施碰不起"的普遍问题。     

基于数学形态学的信号控制交叉口处车辆队尾的实时跟踪

为实时动态跟踪信号控制交叉口处车辆队列的队尾,采用膨胀和腐蚀2种数学形态学操作检测车辆边缘,使用宽度变化代替宽度固定的伸缩窗来根据车辆队尾的变化进行窗口的伸与缩,从而实现车辆队尾的实时跟踪。采用＂回检＂技术来解决车辆队列中可能存在的＂空洞＂。实地测试表明：改进的伸缩窗方法能准确实时跟踪车辆队尾。     

保证SS7D机车转向架悬挂臂及安装座可靠性的探索

阐述了动应力测试在机车转向架安全评估方面的重要性,根据SS7D电力机车转向架的重要部件动应力测试和有限元计算结果,对转向架悬挂臂及安装座结构进行优化,确保运行安全可靠。     

武汉阳逻长江公路大桥大位移伸缩装置吊装难点及解决方案

分析了武汉阳逻长江公路大桥主桥模数式大位移伸缩装置单件尺寸大、重量重、运输吊装困难等特点，提出了严格限制吊车和平板车在桥面上的就位位置；在伸缩装置槽口内设置吊车支腿受力点；在主塔下横梁上设临时支撑，以方便吊车脱钩移位后再进行二次吊装就位等解决方案，并取得成功。