强夯法在我国的发展及应用

强夯法地基加固技术因具有众多优点而在国内外获得了广泛的应用.通过对强夯法在我国应用发展的回顾,分析了强夯法的应用和研究现状,然后根据其目前存在的问题,提出未来的研究重点.     

新型沥青路面养护剂在重庆渝合路的应用

研究了新型沥青路面养护剂对老化沥青的还原再生能力,通过渝合路试验路段实体工程的施工,比较施工前后的路面性能。试验表明:在老化的沥青中加入一定的沥青路面养护剂后,有效地提高了老化沥青的针入度及延度指标,降低了老化沥青的软化点;当养护剂渗透深度达到6 mm左右,其对原路面的构造深度、摩擦系数抗滑摆值有所改善,降低了路面的渗水系数,同时改善了路面外观。     

不同焊接路径下的弧焊机器人焊接实验研究

为提升焊接机器人的焊接效率与柔性水平,本文通过结合激光视觉模块与焊接路径规划模块,将焊接路径算法融入路径规划系统中,从而实现焊接零件多规格、多品种的柔性焊接。     

基于灰度共生矩阵和单尺度MRF的纹理图像分割

为改善纹理图像分割效果,提出一种基于灰度共生矩阵和单尺度MRF的纹理图像分割方法．这种方法考虑到纹理信息在空间内的结构特征以及一个像素与周围像素作用的特性关系,采用灰度共生矩阵的几个二次统计量作为纹理特征向量,利用K-means聚类获得起始分割,然后联合建立MRF的特征场与标号场模型．实验表明,此方法提高了分割准确度与一致性．     

Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

土岩组合地层盖挖法车站“吊脚桩”基坑设计优化研究

以青岛地铁3号线五四广场站为研究对象,对土岩组合地层地区的吊脚桩设计要点进行研究。通过数模模拟,对土岩组合地层中"吊脚桩"基坑的支护体系变形及内力、"吊脚桩"嵌岩深度与预留岩肩宽度的关系进行了分析,并对有竖向荷载的"吊脚桩"进行了研究。研究表明:1)随着开挖深度的增加及锚杆的施工,预应力锁脚锚杆对吊脚桩桩底水平位移的控制作用明显。2)随着嵌岩深度和肩岩宽度的增加,吊脚桩桩身最大水平位移呈减小趋势,嵌岩深度取2.0 m,岩肩宽度取1.5 m较为合理。3)由于桩脚嵌入中风化花岗岩,桩顶位移不受竖向荷载控制,仅随开挖深度增加而明显增加;桩身弯矩稍有增大,但变化值极小。     

一种气动式深度模拟器设计

提出一种气动式深度模拟器,通过实时检测计算实际模拟压力和设定压力的误差和误差变化率,采用模糊PID算法控制进／排气比例阀的开度,产生期望的压力输出,用来模拟不同海洋深度下的压力。讨论了密闭容器充放气过程的简化模型,并对系统中的关键技术及具体实施方案进行了研究,具有实际使用价值。     

客运专线桩基混凝土施工常见问题及解决方法

针对客运专线桩基混凝土施工中要求流动性大、保水性好及设计使用年限长等特殊要求,模拟施工实际情况,通过实验分析比较了浆体体积、聚羧酸盐高效外加剂和粉煤灰等活性矿物掺合料对混凝土工作性能的影响,结合高性能混凝土配合比设计及过程控制的实践经验,提出通过动态控制原材料品质、合理确定浆体体积和控制灌注过程埋管深度,解决客运专线桩基混凝土施工中存在的浮浆厚度过大等常见质量问题。     

关于城市雨水工程设计的思考

现代城市居民已逐渐把快速有效的雨水排放看做是一种必不可少的公共事业。城市地表径流排放因其水量大和多变性成为一项复杂的任务。城市雨水系统设计需要确定径流的大小、分布,最大径流量是设计雨水设施至关重要的依据。     

强夯联合井点降水加固粉土地基现场试验

为解决强夯加固黄河冲积平原区粉土地基时超孔隙水压力增长快消散慢、起锤困难及土壤严重液化等问题,提出采用强夯联合井点降水加固技术,以加快超孔隙水压力消散和土体固结.在济东高速公路粉土地基段进行了现场试验研究,采用了4种不同夯击能,观测、分析强夯过程中超孔隙水压力的变化规律和地面变形等,得出以下结论:选择1 500 kN·m单击夯击能更经济合理,其单位面积夯击能引起的地面沉降最大,有效加固深度亦最大;连续进行单点夯击时,表层土发生液化的可能性要大于深层土,临界深度约4m;夯后超孔隙水压力消散速率非常快,24 h后超孔隙水压力基本消散,且深度越浅超孔隙水压力消散越明显,井点降水能大幅缩短强夯的时间间隔,缩短工期.