型钢加工机器人运行轨迹偏差补偿

提出一个离线编程控制的机器人运行轨迹补偿方法,以解决通用机器人无法适应变形型钢的切割加工难题.一个激光传感器安装在机器人臂端,在机器人执行划线、切割加工前,通过激光位移传感器对工件的形状和位置进行检测,测量数据经数据处理转化为型钢采样点三维坐标,构建型钢实际形状的简化三维模型,并按补偿规则计算加工图形要素补偿量,在线修正机器人运行轨迹坐标.     

基于积分校正网络算法的直流电机调速控制研究

直流电机作为一种执行机构越来越广泛的应用在机电控制的各个领域。为提高直流电机的调速性和转速稳定性,将积分校正网络算法应用于直流电机控制器的设计,运用MAT-LAB的SIMULINK软件构建了直流电机调速控制系统,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,控制系统具有较好的稳态性能与瞬态性能。     

沥青混凝土摊铺机液压行驶控制系统研究

沥青混凝土摊铺机行驶系统控制器作为摊铺机的核心控制部件,不仅能实现对摊铺机的行走控制,而且对提高摊铺机行驶性能、施工自动化程度以及改善路面施工质量非常关键.因此,对沥青混凝土摊铺机行驶控制系统的研究就显得十分重要.     

“短孔卸压降振法”对周边孔爆破减振效果的研究

为了解"短孔卸压降振法"对周边孔最大振速的影响程度,利用多自由面削减能量的原理,首先采用ANSYS-DYNA数值模拟软件对设置"卸压短孔"前后的断面模型进行计算分析,其次结合现场对设置"卸压短孔"前后的隧道断面爆破试验,提取爆破后的振速图进行对比论证,从而得出设置"卸压短孔"前的断面爆破振速大于设置后的断面爆破振速的结论。结果表明:1)使用"短孔卸压降振法"后,断面周边孔振动速度有所降低;2)采用"短孔卸压降振法"进行控制爆破后,隧道开挖轮廓线成型平整,超欠挖现象显著减少。     

一种接触线振动在线监测方法

对接触线振动进行监测可判断受电弓当前运行状态,也可为接触网运维提供基础数据。对此提出一种接触线振动在线监测方法,以加速度计为核心设计一套接触线振动无线监测装置,并针对接触线的特点设计一种可靠性的安装结构,可对接触线的振动加速度进行直接采样并利用无线进行上传,利用四元数理论去除监测装置加速度的重力分量误差,以获取的振动加速度数据为基础,应用带滤波的离散频域积分方法求解接触线振动位移,最后利用接触线结构参数波动传播速度的实测值与理论值对比,验证方法的可行有效。通过在简单链型与弹性链型悬挂两种典型结构接触网导线的试验测试,结果表明:该装置可对接触线振动进行在线监测,接触线波动传播速度实测值与理论值基本一致,验证了该方法的可行性与有效性。     

钢管混凝土桩低应变动测响应研究

为更好地服务于钢管混凝土桩的低应变测试,文章建立钢管混凝土桩和混凝土桩三维有限元模型,对钢管混凝土桩和混凝土桩的低应变瞬态动测响应进行数值模拟,得到完整桩和缺陷桩的速度响应结果。通过对钢管混凝土桩和混凝土桩的速度时域响应和速度云图的对比,分析钢管混凝土桩桩顶速度时域响应特性和桩身应力波传播特性,同时得出一类典型缺陷钢管混凝土桩顶速度响应曲线的规律。研究结果表明:钢管混凝土桩顶入射波存在与混凝土桩类似的三维效应,当桩身长度较短时,桩顶面距桩心距离越远点的桩底反射波到达时间越早,波峰值越小;应力波在钢管混凝土桩中传播较混凝土桩快,当速度波传播到达一定深度后速度波波前呈拱形传播,对应的混凝土桩呈平面传播;变模量钢管混凝土缺陷桩的缺陷反射波规律和混凝土桩一致,混凝土桩的缺陷反射波较钢管混凝土桩更为显著。     

北京地铁9号道岔提高侧向容许通过速度的论证

随着城市人口数量的增长、人们出行频率的增加,国内各大城市地铁均提出缩小行车间隔、提高地铁运能的要求.减少发车时间间隔,加密行车间隔,必然要求提高列车的折返能力,也就是需要提高道岔侧向的容许通过速度.在对北京地铁部分既有线提高运能的研究中,对2种北京地铁常用的60kg/m钢轨9号单开道岔的侧向容许通过速度进行分析,在确保列车安全运行的前提下,给出最大侧向通过速度,提出工程应用的注意事项和要求,为以后线路提高运能提供依据和借鉴.     

青岛地铁隧道爆破开挖振动控制研究

研究目的:以青岛地铁3号线试验段工程为背景,通过对隧道掘进向地表振动速度检测试验,得到浅埋隧道开挖爆破不同作用类型炮孔引起的地表振动特性及其衰减规律,并在不降低循环进尺的前提下,提出有效的降振措施。研究结论:开挖掌子面上不同的炮孔爆破类型其衰减规律有所不同,随着爆破起爆段别的增加,衰减公式中的K值逐渐递减,α基本保持不变;根据K、α值的变化规律和影响因素,采取了增加中心孔优化掏槽方案、调整起爆顺序、减轻爆破夹制作用的措施,爆破振动降低到1.5 cm/s以下。     

基于轮轴和雷达传感器的列车测速测距系统设计与仿真

设计了一种轮轴速度传感器和雷达速度传感器相结合的列车测速测距系统。该系统针对测速轮对空转/滑行造成的轮轴速度传感器测速测距误差问题,建立了空转/滑行检测判断模型和空转/滑行过程中的列车速度和走行距离误差校正模型。在实验室环境下搭建了该测速测距仿真系统,通过仿真试验验证了模型的有效性。该系统提高了列车测速测距的精度和可靠性。     

兔心房室隔过渡细胞的传导性及其电生理基础

目的　探索过渡细胞电生理特性与形态特征间的内在联系。方法　选 10只家兔做房室隔水平面及矢状面连续切片 ,HE染色观察。另 2 0只家兔采用标准玻璃微电极技术测定房室隔区正向传导速度。结果　房室结后方有两束过渡纤维分别延续至冠状窦口及其下方 ,分别为右后房结束和右下房结束 ,传导速度分别为 (0 .0 5 9± 0 .0 18)m·s-1和(0 .0 5 8± 0 .0 15 )m·s-1(P >0 .0 5 )。界嵴下段普通房肌传导速度为 (0 .2 0 3± 0 .0 4 0 )m·s-1。与前两者间均有显著性差异 (P <0 .0 1)。另外 ,过渡细胞动作电位有 4期自动除极 ,最大舒张电位 (- 6 3± 6 )mV ,普通房肌细胞无 4期自动除极 ,静息电位 (- 72± 4 )mV ,两者有显著性差异 (P <0 .0 5 )。结论　过渡细胞属慢反应自律细胞 ,传导速度比普通房肌慢。