基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

橡胶沥青同步碎石应力吸收层的设计研究

针对橡胶沥青同步碎石应力吸收层的使用特性,在McLeod经验设计法的基础上,提出了以抗剪强度作为力学设计指标,并形成了橡胶沥青同步碎石应力吸收层的力学—经验设计法,同时给出设计示例;对采用两方法设计的应力吸收层进行了性能对比。研究结果表明:力学—经验法设计能设计出具有更高的抗剪强度、抗拉强度和动稳定度的同步碎石应力吸收层,值得推广应用。     

低交通量沥青路面典型路面结构数值分析

针对低交通量沥青路面的主要病害,根据基层材料的变化分两阶段建模,通过仿真分析弯沉值、沥青面层底面和半刚性基层底面的最大主应力等指标,分析路面结构的优缺点,得到推荐的低交通量道路典型沥青路面结构形式。     

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针对目前广泛应用于城市轨道交通信号系统中,基于IEEE802.11系列标准的两种WLAN传输方式——空间自由波和波导管. 简要分析两种传输方式的工程和技术特点. 深入分析WLAN射频覆盖和通信机制. 结合北京轨道交通亦庄、昌平线组合传输方法的应用实例,提出空间自由波和波导管进行组合的组合传输无线覆盖方式,并简要介绍车地无线通信系统的系统结构和工作方式,无线AP的性能特点和分布原则. 计算WLAN自由空间损耗、信号接收强度、链路系统裕量. 提出WLAN技术在信号系统车地通信中应用的前景.     

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城市公共交通乘客出行成本的量化研究,对于科学合理地评价公共交通系统的社会效益意义重大,而出行时间价值是进行乘客出行成本估计的一个重要环节. 本文以北京市市区居民SP调查数据为依托,通过分析公共交通出行时间价值的影响因素,选取Logit模型为基础模型,引入“出行者收入”作为模型新增变量,并针对工作商务、社会娱乐两种出行目的在不同换乘情况下出行时间价值模型进行参数标定,建立了基于SP调查数据的改进型时间价值求解模型,并计算得到北京市公共交通出行者在不同出行目的和有无换乘情况下的换乘时间价值、候车时间价值以及运行时间价值. 研究发现,工作商务出行目的出行时间价值普遍高于社会娱乐的出行时间价值,出行者在不同出行目的和有无换乘情况下的候车时间价值,大于换乘时间价值以及运行时间价值,并且有换乘情况下的候车时间价值大于无换乘情况下的候车时间价值.     

船舶驾驶员危险预测能力在人因可靠性评估中应用的设想

通过对复杂水域系统海事事故的特点及不同经验船舶驾驶员操船特点进行分析,结合熟练操作技能的特征,提出可采用船舶驾驶员的危险预测能力对船舶驾驶员的人因可靠性进行评价.     

炎热天气对钢渣混凝土抗压强度的影响

将普通混凝土和钢渣质量分数为10％、30％和50％的混凝土试件分别放入40℃、50℃和60℃的热水中,测试了不同龄期试件的抗压强度和超声波脉冲速度,分析了炎热天气对钢渣混凝土抗压强度的影响.分析结果表明:在测试龄期内,各混凝土试件的抗压强度并不随着炎热天气的影响而发生削减;钢渣混凝土试件在第90 d达到最高抗压强度61...     

温拌沥青混合料马歇尔变温变击实功设计方法

为了建立温拌沥青混合料组成设计方法,在不同温度和击实次数下进行了AC-13C温拌沥青混合料的马歇尔击实试验,分析了温拌沥青混合料体积特性。分析结果表明：随着击实温度的降低和击实次数的减少,温拌沥青混合料的空隙率和矿料间隙率增大,沥青饱和度降低;与热拌沥青混合料相比,温拌沥青混合料中沥青被集料吸收的含量（质量分数）、有效...     

地下掘进之地盘——机械互制与可挖指标研探

地下机械式之掘削效率乃为进度、成本及品控之关键要因,一般工程思考皆多考虑工法与机型对应各类不同地层之"可挖性"作探讨,即针对地质材料选择适应之切削面盘,鲜能再对地盘——机械开挖互制行为作一"适确性"研析,而本研究先由微观之量纲分析及力学尺度探讨并建立指标,运用至巨观推力、扭矩之施工良窳、可挖性及正常施作或异况破坏之分析。机械式掘削接触地质与产生之互制行为相异性极大,故由地质破坏特征作为切削地盘材料之分类,藉此提供该广义式之探讨方针;其次在施工判准所建立之可挖指标上,使用量纲分析方法进行具代表力学行为之因子解析,作为建置指标的依据;再者,应用现场调查以资搜机械式开挖所量测的推进力系数值,进而佐证其适确性,最终完整研析机械式掘削开挖之行为与可挖性指标之应用。