Development of an Autonomous Flight Control System for Small Size Unmanned Helicopter Based on Dynamical Model

It is devoted to the development of an autonomous flight control system for small size unmanned helicopter based on dynamical model. At first, the mathematical model of a small size helicopter is described. After that simple but effective MTCV control algorithm was proposed. The whole flight control algorithm is composed of two parts: orientation controller based on the model for rotation dynamics and a robust position controller for a double integrator. The MTCV block is also used to achieve translation velocity control. To demonstrate the performance of the presented algorithm, simulation results and results achieved in real flight experiments were presented.     

浅谈秦皇岛港煤五期码头设备的管理与维护

介绍了秦皇岛港煤五期工程投入生产以来,在设备管理和保养方面的一些具体方法。指出加强对码头设备维护保养,对提高作业效率和企业竞争力的重要意义。     

基于零和灰色博弈模型的高速公路入口车辆冲突研究

基于灰色思想和博弈理论分析高速公路入口冲突车辆受到的不确定性因素,提出冲突车辆选择策略时受到区间灰数的约束,建立冲突车辆的零和灰色博弈模型。算例计算表明,零和灰色博弈模型客观反映了高速公路入口车辆的冲突,与实际情况很相符。     

基于交通效率、安全和特定交通组成的纵坡合理坡长

由于用地及地形、地质等限制,纵坡常被迫用到规范推荐的限制值,而我国《城市道路设计规范》(CJJ37-90)对5%以下的纵坡坡长限制没有进行规定,如何确定此类纵坡的合理坡长直接影响到路段交通安全、效率、工程经济等。通过对已有的纵坡坡长限制研究成果整理分析,提出运用汽车动力学进行坡长计算时,应该考虑汽车坡中换档的情况,并引入适合车型的概念,建议根据道路交通组成的实际情况确定坡长。分析坡长对驾驶员心率增长率、制动鼓温度、事故率的影响,分别确定各影响因素下的最大坡长。最后提出综合考虑交通效率和安全的坡长限制确定方法,并在某大纵坡路段的纵坡论证中进行了应用。     

城市轨道车辆牵引仿真计算

分析了城市轨道车辆牵引计算的动态数学模型,通过预算列车特性为其逆变器和电动机的选型提供参考;简要介绍了用面向对象的C++语言实现的仿真计算程序。实践表明该软件具有一定的实用价值。     

地铁车辆司机室内藏门优化设计

文章在充分阐述司机室内藏门各部件结构的基础上,分析了前期项目主要结构的缺陷,通过改进承载导向结构、锁闭结构、前部密封及门槛结构,优化了地铁车辆司机室内藏门结构。     

地铁车辆扩编改造方案及关键参数研究

为解决地铁线路因近、远期不同客流造成的车辆扩编改造问题,以成都某条地铁线为案例,对车辆6A预留8A改造涉及的机械、电气及软件系统升级方案进行研究,同时对改造过程中存在的问题及系统改造周期进行粗略估计,并结合目前国内主要供应商提供的技术参数,分析8A车辆动拖比、牵引制动性能、故障运行及救援能力。最后得出结论:由于车辆扩编改造涉及到的专业较多、过程复杂、周期较长,在前期需谨慎决策,并做好预留;此外推荐8A车辆采用6动2拖的动拖比,牵引制动性能至少维持6A编组4动2拖时的性能,故障运行及救援能力需重新核算。     

城轨车辆称重调载系统测力装置的误差补偿

为保证城轨车辆称重调载系统的测量准确性,研究便捷高效的载荷传感器校准方法,文章提出了系统测力装置的误差补偿方法。针对系统特点搭建了专用的载荷校准硬件设备,并通过软件方法配合硬件实现了系统传感器的误差修正和补偿。经系统载荷传感器校准应用实例证明,文章提出的方法误差补偿效果显著,且操作简便,适合现场实现。     

劣化桥梁概率维护模型和维护方案成本优化研究

建立了劣化桥梁服役期耐久性概率评估模型,根据预定义的概率维护模型,推导了桥梁结构在预防性维护策略和基于性能控制维护策略作用的可靠指标和状态指标的时变规律,结合现有的维护技术,分别计算了在单一维护技术和组合维护技术下劣化桥梁的时变可靠指标与状态指标和年度维护成本和累计维护成本。研究发现,维护成本花费越高,桥梁性能指标越高;桥梁的初始性能越好,则后期维护成本越低。将预防性的定期维护和基于性能的维护方法组合的维护技术比单一的维护技术更合理,能维持结构性能的前提下有效的控制维护成本。     

基于线网全寿命成本控制目标的车辆基地资源共享研究

目前国内各城市都在开展或已经开展资源共享的研究,其中车辆基地资源共享是线网资源共享的重要组成部分。根据《地铁设计规范》规定,车辆基地是保证地铁正常运营的后勤基地。车辆基地的设计范围包括车辆段、综合维修中心、物资总库和培训中心以及必要的办公、生活设施等,是地铁正常运营所必需的设备和设施。通过广泛调研,目前国内大多数城市车辆基地资源共享研究还存在一定的不足,仅集中在车辆大、架修的资源共享,缺乏对车辆基地综合维修中心、物资库等全系统的资源共享研究。创新性地提出基于线网全寿命成本控制目标的车辆基地资源共享研究思路,以沈阳地铁线网车辆基地为例,提出资源共享方案。除大、架修资源共享外,进一步研究物资存储、综合维修、特种车辆等多方面的资源共享,此外,对车辆基地各个单体的配置提出一定的标准化指标。在充分调研国内其他城市地铁建设经验、运营经验以及不同城市车辆基地建设规模的基础上,最终得到沈阳地铁车辆大架修资源共享、物资共享、综合维修共享、特种车辆共享以及场段配置标准化5个方面的研究结论。便于指导沈阳及类似城市地铁在新一轮的建设规划中以及未来线网规划调整中更加合理地分配车辆基地的物资、人力、设备、用地。