基于因子图的自动驾驶融合定位研究

在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中,当行车路况复杂多变时,如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法,在Matlab 软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型,分别根据GPS 及IMU 数据特征以及VO 和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型,基于KITTI 数据集,对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明,通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。     

基于人工势场法的车道保持系统

针对车道保持系统中的横向控制问题,采用人工势场法设计了转角控制器。选择跨道时间为势场参数,建立多模式跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型得到理想横摆角速度和理想侧向加速度,以车速为阈值计算出理想方向盘转角,用PID控制跟踪理想方向盘转角实现车道保持。利用Carsim/Simulink联合仿真验证了该方法的有效性,还与传统道路势场法做了对比,并在实车上验证了其可靠性。     

跨海大桥桥区航道智能助航系统研发

跨海大桥桥区航道是典型的船舶航行受限水域,船桥碰撞安全风险大,桥区航道智能助航技术有助于提高桥区航道安全保障水平.分析了桥区航道通航风险因素以及水文气象分布规律,按通航规则将水域划分为预警、警戒、航道等不同区块,构建了桥区航行的船舶动态领域风险辨识模型.研发了自主检测船舶动态并向其播发防撞预警信息的装置,以及自动管理和...     

船舶建造产生的电磁干扰现象及应对策略

由于船舶设计、施工工艺等多种因素产生的电磁干扰对船舶自动化系统的稳定性造成不同程度的影响,以电磁干扰的危害入手,对电磁干扰的传播方式进行分类研究,通过案例分析的方式对几种典型电磁干扰现象与应对策略进行介绍,从而有效避免船舶建造过程中电磁干扰对船舶自动化系统的影响.     

济南新旧动能转换先行区地下物流系统规划研究

为实现济南新旧动能转换先行区（下称“先行区”）的可持续发展,提出了利用地下物流系统发展智慧城市配送的创新思路,可提升城市物流的运行效率,形成高效的城市交通系统,支撑产业的新旧动能转换。以先行区的地下物流系统为主要研究对象,通过研究地下物流规划建设可行性,得出先行区内的大桥组团适宜发展地下物流系统的结论;对大桥组团内地下物流的需求进行预测,据此设计了地下物流系统的体系结构、物流节点、物流廊道、运输设备和技术参数等;对研究难点——地下物流廊道建设形式开展了详细设计,以此制定了地下物流近期建设方案,为先行区的智慧城市配送提供了较为全面的发展策略参考。     

无人机飞行计划管理系统研究

当前无人机用户不办理任何飞行审批手续,对航空安全造成严重威胁,必须加强管控。为确保无人机飞行安全,需注重其飞行动态控制,通过飞行计划监督无人机飞行活动,由此提出一种无人机飞行计划管理系统。系统在分析无人机飞行计划基本元素、表达模型及其生命周期的基础上,设计了管理飞行计划的三大模块,即计划处理模块、计划验证模块和计划执行模块。其中,计划处理模块实现申报和校验飞行计划;计划验证模块通过加载空域数据、地理高程数据、GRIB 气象数据验证飞行计划的可执行性;计划执行模块监视飞行计划执行进度,管理飞行计划执行状态的变更。系统运行验证表明,可有效管理无人机飞行计划,并可在仿真平台实现由无人机飞行计划生成初始模拟航迹的及时运行和监管。     

空管系统 GLS 许可性审定研究

依据空管系统许可认证原理和中国民航空管项目管理周期,构建了中国民航空管系统基于安全的寿命周期管理模型。归纳了美国、欧洲许可规范体系,揭示了美国、欧洲许可规范核心框架结构。以此为基础,提出了以精密进近着陆引导系统(GLS)终端区运行安全性评估为基础的中国民航GLS 许可认证体系及其框架。给出了该体系的系统设计审查、设备性能测试、现场运行测试3个阶段的许可认证流程。从运行安全性角度分析了许可性审定体系流程中3个认证阶段的层次关系与内容,规范 GLS 的安全运行质量。所建立的 GLS 许可性审定体系从其系统设计方案、生产及运行层面进行全面、系统的许可性认证,确保该系统达到终端安全运行性能,完成中国民航 GLS 运行性能测试的认证许可。     

导航类智能终端应用量化评价方法研究

在参考国内外主流手机软件(以下简称APP)评价体系与标准的基础上,以定量分析方式建立了导航类APP评价指标体系,提出了功能量化指标、用户体验类指标、软件开发者自评三位一体的评价方式,从主观(即用户体验)与客观(即软件功能)2个方面全面评测导航类APP.构建了行程时间预测准确率、路况信息覆盖率、定位准确率、路况信息分级准确率4个功能量化指标及其计算方法.建立了基于操作便捷度、信息准确度、流畅度、信息及时度、稳定度、满意度在内的六个用户体验指标.软件开发者自评价重点考察导航应用软件的信息源、传输模式以及软件功能.通过多目标的判定决策,根据多级评价中的最不利评级最终确定综合评价结果.以国内3款主流导航软件为案例,开展导航类APP量化评价方法实例应用.案例中,被测软件A功能量化指标得分分别为76.42%、76.24%、100%与76.53%,用户体验指标得分4.54,总评级为一级,与被测APP的市场份额及应用市场评价结果保持了良好的一致性,为市民出行选择导航应用以及开发人员改善系统软件功能提供重要参考.     

基于双基站交通数据采集技术的假套牌车辆识别方法

假牌、套牌车辆对社会安全和交通运输行业的秩序造成了极大的负面影响,寻找快速有效的假套牌车辆识别方法十分必要.研究了一种基于射频识别(RFID)技术和图像识别技术结合的假套牌车辆识别方法.对同一处基站的RFID系统和视频抓拍识别系统采集的车辆车牌信息进行对比分析,得出疑似假套牌车辆.然后对多基站检测信息联合比对,相比于单基站,降低了疑似假套牌车辆的数量.选取南京市主干道上6个基站的检测数据作为实例,检测结果发现,通过5处基站检测的假套牌车辆比通过2处基站检测的假套牌车辆减少了210辆,降低了假套牌车辆的误检率.对建立的疑似假套牌车辆数据库验证分析,其正确率达到94.5%.相比较传统的方法,其具有覆盖范围大、不受时间限制、反应迅速等优势,可为交警部门查处假套牌车辆提供有力支撑.     

信号系统与屏蔽门的接口问题及优化方案

介绍深圳地铁一期项目中信号系统与屏蔽门之间接口的基本工作原理;分析该接口电路主要存在的问题,原因是原来的接口电路中屏蔽门一侧的回路接触电阻较大且不稳定,从而使得由屏蔽门系统发给信号系统的屏蔽门关闭锁紧信号不够稳定;提出切合实际并稳定有效的屏蔽门关闭锁紧回路接口的优化方案.