Matlab Based Human & Hardware-in-Loop Simulation for the Study on Vehicle Stability Control

Notation a—distance from the centre of gravity(c.g.) to thefront axle (m) ay—vehicle lateral acceleration, positivetowards left (m/s2) b—distance from the c.g. to the rear axle (m) Fyf—front tyre lateral force (N) Fyr—rear tyre lateral force (N) Iz—vehicle moment of inertia about yaw axis(kg·m2) K1—rear tyre cornering tyre stiffness (N/rad) K2—front tyre cornering tyre stiffness (N/rad) m—mass of the vehicle (kg) R—wheel radius (m) tf—track width between the front wheels (m) tr…     

用混合建模方法开发虚拟校园导引系统

提出使用Creator结合OpenGVS的混合方法开发直观易用的空间信息查询导引系统.该系统具有基本的自主漫游功能,还可自动生成到达目的地的最短路径和简化的二维鸟瞰定位图.漫游过程使用混合包围盒碰撞检测方法,最短路径生成使用Dijkstra算法,解决了漫游路线查询和迷失定位问题.     

虚拟物流企业联盟的组建与结构探讨

对于虚拟物流企业联盟的组建问题进行了深入的探讨,提出了虚拟物流企业联盟组建的四阶段模式,并对物流企业联盟的实际运作情况,提出了一种混合型的组织体系结构,对虚拟物流企业联盟组织结构的两个核心要素进行了分析,提出了虚拟联盟整合商作为虚拟联盟核心的思想,并设计了联盟的信息平台。     

老年人对自动驾驶汽车接受度研究

有限的交通方式选择使得老年群体出行的机动性、便捷性和可达性往往难以得到充分的满足,这会极大影响晚年生活的幸福感,为解决这一问题,针对老年群体的出行行为研究受到了广泛关注.自动驾驶汽车作为一种新兴出行方式,能够提高老年群体出行机动性,这一新兴出行方式得以普及的前提条件之一在于广大老年群体是否能迅速且广泛地接受.因此,在自...     

A Distributed Virtual Backbone Formation for Wireless Ad Hoc and Sensor Networks

The virtual backbone is an approach for solving routing problems in wireless ad hoc and sensor networks. A connected dominating set (CDS) was proposed as a virtual backbone to improve the performance of wireless networks. The quality of a virtual backbone is measured not only by approximation factor, which is the ratio of its size to that of minimum CDS, but also time complexity and message complexity. In this paper, a distributed algorithm is presented to construct a minimum CDS for ad hoc and sensor networks. By destroying triangular loops in the virtual backbone, the proposed algorithm can effectively construct a CDS with smaller size. Moreover, our algorithm, which is fully localized, has a constant approximation ratio, linear message and time complexity, and low implementation complexity. The simulation results and theoretical analysis show that our algorithm has better efficiency and performance than conventional approaches.     

虚拟现实技术在工业设计中的应用策略

在当今工业领域的不断发展中,越来越多的先进技术也开始被应用到工业设计中。其中,虚拟现实技术就是目前工业设计领域中所应用到的一种先进科学技术。该技术的应用对于工业设计质量的提升与工业领域的发展都有着十分积极的促进作用。因此,为实现虚拟现实技术在工业设计领域中的良好应用,发挥出该技术的充分优势,本文对其具体的应用策略进行分析,以此来为其应用提供指导与帮助。     

轨道随机不平顺下磁浮车辆非线性动力学特性

基于柔性轨道研究了随机不平顺下磁浮车辆的动力学特性, 在将轨道受力分解为分段链式结构的基础上, 提出了一种磁浮车辆垂向悬浮稳定性分析方法, 定义了不同悬浮力作用于各自悬浮点时柔性轨道的振动固有频率和模态矩阵; 建立了轨道分段链式结构的离散形式和轨道结构的运动方程, 采用虚拟激励法将轨道不平顺产生的随机激励转化为系统输入激励, 并将轨道随机高低不平顺作为振动激励源进行车轨振动控制; 在不同反馈控制参数下采用电压反馈双环PID控制器数值仿真车辆的悬浮状态, 并分析了轨道随机不平顺激励下反馈控制参数对磁浮系统稳定性的影响。研究结果表明: 当磁浮车辆速度为50~80 km·h^-1, 位移反馈参数、速度反馈参数和电流反馈参数分别为140 000、50、500时, 车辆可以从起始间隙16 mm快速定位到平衡位置间隙9 mm, 在2.2 s时即可稳定悬浮, 系统的超调量和稳态误差分别为1.50和0.13 mm, 且系统振动频率趋近于0;当位移反馈参数、速度反馈参数和电流反馈参数分别为15 000、50、400时, 磁浮车辆在轨道随机不平顺作用下的悬浮稳定性变差, 系统在9 s左右逐渐趋于稳定, 但仍旧在平衡位置上下浮动, 且系统振动频率和振动幅值分别为7 Hz和0.5 mm; 当磁浮车辆的速度超出50~80 km·h^-1时, 第1组反馈控制参数不再适用, 磁浮系统在1.7 s左右发散, 车辆失稳, 表明在不同车辆速度和反馈控制参数的作用下, 轨道随机不平顺能显著影响磁浮车辆的悬浮稳定性。     

海洋空间智能无人运载器技术发展展望

  目的  针对多艘欠驱动水面无人艇组成的集群系统控制问题,研究虚拟结构法的控制策略。  方法  首先,将集群控制问题转化成无人艇与虚拟结构之间位姿跟踪误差的镇定问题,通过改变虚拟结构的几何形状,实现集群的队形变换。然后,将集群控制器的设计分为运动学和动力学2个部分,充分考虑不确定干扰,设计欠驱动水面无人艇集群的自适应反步滑模控制器,基于李雅普诺夫理论证明闭环系统的稳定性。最后,采取直、曲线航迹航行,开展集群队形变换等仿真试验。  结果  仿真结果表明,无人艇集群的协同运作效果显著,队形变换流畅,且能够自适应应对各种不确定干扰。  结论  集群系统展现出较强的鲁棒性与灵活性,可为后续实艇试验奠定理论基础。     

半挂汽车列车弯道行驶制动稳定性

为了研究弯道行驶中制动工况对半挂汽车列车稳定性的影响, 运用动力学理论与虚拟样机仿真软件ADAMS, 建立了具有21自由度的半挂汽车列车整车模型, 分析了在弯道行驶极限工况下, 半挂汽车列车折叠角、侧向加速度、横摆角速度、车速、轮速、轮胎侧偏角随时间的变化关系。通过整车系统的稳态转向试验与阶跃试验, 验证了模型具有较好的仿真精度。仿真结果表明: 转向后3 s实施制动, 在3 s的时间内, 牵引车侧向加速度变为0, 横摆角速度达到极值33 rad·s^-1后迅速减小, 而半挂车侧向加速度达到极值4 m·s^-2, 横摆角速度逐渐减小为0;在制动过程中, 牵引车后轴先抱死拖滑, 由此引起半挂汽车列车发生折叠现象, 从而导致弯道行驶制动稳定性降低。