船用陀螺随机漂移建模方法的研究

论述了几种主要的陀螺仪漂移建模方法，介绍了各种方法的特点及建模公式，为我们建立准确的陀螺随机漂移模型提供了参考。     

全球空运亟待应对火山灰漂移灾害

<正>人类对火山活动的研究已经历了一个漫长的年代,对其有着深刻的了解和对策;而对火山灰在航空领域所造成的影响认识则相当有限,且缺乏有效对策。2010年4月14日,冰岛中南部的埃亚菲亚德拉冰川火山再次     

基于漂移量的航道宽度算法浅析

航道宽度的确定是港口建设及维护必须的.以往的港口航道宽度是由<海港平面设计规范>JTJ211-99中的公式确定的,由于其中的公式是建立在经验取值的基础上的,因此确定的航道宽度太宽,不利于节省港口水域资源,且在流速大于1m/s时该公式就由于其中的满载船舶漂移倍数n和风流压偏角的值无法确定而失效.本文提出一种基于漂移量的航道宽度算法,该算法适用范围广且可在确保安全的基础上大幅度节省航宽.     

海上半浮体漂移轨迹研究

通过水上半浮体漂移过程的模拟研究,总结出一种循其轨迹,寻其“源头”的模拟计算方法。首先分析外海流系,沿岸流系,风海流、潮流,并以数学方程式描述之,然后作半浮体漂移的推算,最后以实例验证。本研究可给海事查证工作作参考。     

沙枕抛投在荆江航道整治中的应用

沙枕袋可以有效防止水流冲刷河床底部,是稳定河床及岸坡、防止冲刷的主要加固措施。结合长江中游荆江段航道整治工程施工,介绍了抛沙枕进行护底补坡的施工工艺流程、施工要点,重点介绍沙枕袋在长江水流影响下的抛投质量控制措施及实施效果。     

港外锚地相对安全距离研究

对于港外锚地与周边设施、碍航物的相对安全距离,目前没有一个明确的规定。文中介绍了我国关于锚地宏观选址的相关要求,深入研究了锚泊船走锚特征,包括走锚过程、漂移方向和走锚速度等方面,提出了确定锚地与周边设施（或碍航物）相对安全距离的计算方法,对港外锚地选址及保护锚地资源具有一定的参考作用。     

退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明：算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。