土壤稳定机械理论与计算（二）

第二讲转鼓运动学当土壤稳定机械作业时,它的工作机构——转鼓完成着一种复合的运动,它由转鼓绕其轴线旋转的相对运动和轴线自身移动的牵连运动所组成。在稳定工作的条件下(即转鼓的角速度ω和转鼓轴线移动的线速度V为一常值),转鼓上不同半径点所画出的运动轨迹是一组长短幅旋轮线。在半径r_i=v/ω上的各点所作的是旋轮线,r_iv/ω上的各点画出的则是长幅旋轮线转鼓上各点的运动轨迹 1、刀尖上的轨迹由于刀尖点的半径R总是大于v/ω,所以它画出为一幅旋轮线。其轨迹的参数方程可以表达如下: x=v/ω(θ)±Rcosθ=Vt±Rcos ωt(1) y=Rsinθ=Rsinωt式中θ=ωt——刀尖向径R相对X轴的转动角度; t——向径R转过0角所需时间;     

水流对顺岸码头上系泊船舶作用力的研究

针对顺岸的高桩河港码头叙述了水流对系泊船舶作用力的试验研究成果，给出了关于水流力系数的经验公式和半经验公式，与理论分析的结果相符合。     

桥渡全沙冲淤数值模拟

本文运用精确度较高的交替方向隐式差分方法，算子分裂法等，分别求解桥渡河段二维非恒定流，以及由悬移质不平衡输沙和推移质不平衡输沙所引起的河床普遍冲淤变形。计算过程中针对桥渡水流变化急剧的特点，合理地选取参变量以及经验公式，并对桥渡水流变化进行了局部模拟。计算结果一水工模型试验实测数据吻合较好。     

三维边界多域缩聚法分析

采用超参非连续边界元用积分方程及三角极坐标变换方法处理奇异积分。将超参非连元应用于多域边界元法分析，解决了自由度约束问题，提出了二次缩聚的概念，提高了我域缩聚边界元法的求解效率。     

多刚体系统动力学在车辆平顺性建模中的应用

本文在多刚体系统动力学Ｓｃｈｉｅｈｌｅｎ－Ｋｒｅｕｚｅｒ方法和Ｒｏｂｅｒｓｏｎ－Ｗｉｔｔｅｎｂｕｒｇ方法的基础上，推导了三维车辆多刚体系统矩阵形式的动力学方程，为开发通用的车辆平顺性分析软件提供了理论基础。     

8A4水下机器人控制系统

简要介绍了我国自行研制的８Ａ４水下机器人的主要特性、技术参数、控制结构等、以及为提高可靠性、可维性、实用性所采取的一系列措施、使之能在海洋工程中应用。