考虑横向漂移的船舶路径跟踪自抗扰控制

针对船舶运动系统中内部动态不确定和外部干扰等问题,进行了欠驱动船舶路径跟踪的自抗扰方法研究。利用Backstepping设计参考航向角,并通过线性扩张状态观测器对流干扰和横向运动引起的横向漂移进行估计。其次,根据自抗扰算法对航向进行控制,采用线性扩张状态观测器对外界干扰及内部不确定项进行估计。最后仿真结果表明,在风流干扰下所设计的控制器仍能使船准确地跟踪上参考路径,验证了所提控制方案的有效性。     

基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

海上搜救最优路线规划模型设计与仿真

随着人类海洋活动的频繁、气候环境的复杂多变,海上事故频发,而海上救援最关键的是要在最短时间到达搜救点。海上搜索最短路径还受到障碍物、地理环境、天气等条件影响,是一个多条件全局最优问题。本文研究了基于蚁群算法的Dijkstra求解方法,寻找多条件约束下的海上搜救最短路径的全局最优解,最后对算法进行了仿真并与其他路径规划算法做了比较。     

我国企业管理效率提升路径

早期企业管理在生产、管理两个方面提升效率。在生产方面采用分工模式,在管理方面则注重流程设置。这两种管理模式均比较有效,在传统工业时代创造了较好的业绩,促进了企业的发展。在当代,应从思维管理路径、技术管理路径、文化管理路径等几方面提高企业管理效率,达到社会效益与经济效益最大化。     

全面深化铁路改革目标与路径研究

目前,全面深化铁路改革的目标与路径亟需明确。本文以党和国家关于国有企业改革的一系列精神为指导,在提出全面深化铁路改革的主要依据、基本原则与主要目标的基础上,提出了我国全面深化铁路改革"四步走"的实施路径,即通过改革准备、运营业务公司化、网运分离、路网整合四个阶段逐步实施改革。该路径具有顶层设计与自下而上相结合、铁总优势与市场机制相结合两个突出特点,因而具有很好的可持续性与操作性。     

浅谈湖南省高速公路路径识别技术

分析了在高速公路环网中,存在路径二义性问题,如果不能将车辆路径信息识别出来,就只能按最短路径收费,收费额流失度相当庞大,总结了目前的一些路径识别技术的优缺点,阐述了湖南省现在采用路径识别技术的构架;指出了湖南省未来发展的路径识别技术方向。     

基于传递矩阵法的船舶推进轴振动特性研究

船舶在航行过程中,通过推进轴系实现船舶发动与推进器之间的能量传递,并通过螺旋桨产生的推动力推动船舶行进。本文利用传递矩阵法进行船舶推进轴振动特性研究,首先利用传递矩阵法计算了船舶推进轴自由振动的计算,然后在此基础上利用扩展的传递矩阵法获得了推进轴强迫振动计算,得到整个系统的累积传递矩阵。最后进行仿真实验来说明本文算法的有效性。     

高速轮轨系统与高速磁浮交通系统选择及案例研究

本文针对高速轮轨系统和高速磁浮交通系统孰优孰劣的争论,在对二者的成本和效益进行分析的基础上,基于成本效益分析法,以寻求社会总成本最小为原则,构建了高速轮轨系统和高速磁浮交通系统的选择评价模型。针对京沪第二高速铁路通道的案例研究,基于本文所构建评价模型,得出的结论是,京沪第二高速铁路通道选择高速磁浮交通系统的社会总成本相对较低。     

桥梁健康状态评估中基于能量储备确定层次分析法底层指标权重的研究

针对桥梁结构健康状态评估中,利用层次分析法确定底层指标权重过程中人为主观因素影响过大,结果偏离实际的现状。基于能量储备,通过实桥荷载试验,确定了底层指标权重大小,并以挠度指标为监测对象,进行了健康状态评估,评估结果与服役状态吻合,可为桥梁评估提供参考和依据。     

低碳环境下车辆路径问题研究

车辆路径问题(VRP)是供应链管理中的关键问题,同时环境问题又是物流领域亟待解决的主要问题之一,所以在研究VRP过程中结合当前环境是研究低碳运输的重要方式。为实现低碳运输,文中计算油耗时考虑了车辆的载重和车速,并以最少成本作为目标函数对VRP进行研究,建立数学模型,对传统的人工蜂群算法进行改进,最后通过matlab软件进行仿真实验。