UKF和PF融合算法在动力定位船舶状态估计中的应用研究

针对船舶动力定位状态估计时使用扩展卡尔曼滤波导致模型失配而产生滤波精度不高甚至滤波发散的问题,设计一种融合无迹卡尔曼滤波和粒子滤波的动力定位船舶状态估计算法。该算法以粒子滤波作为整体框架,运用无迹卡尔曼滤波对粒子状态的每次更新进行最优化估计,从而最优化了每个粒子的状态,再根据每个粒子的重要性分布,得出船舶复合运动中的低频状态。Matlab仿真结果表明,该方法能够从含有高频和噪声干扰的测量信息中估计出的船舶低频运动状态,相比于直接使用UKF,该方法的滤波精度更高,滤波性能也比较稳定。     

驾车应谨防错觉

<正>新手驾车经验不足,容易因错觉而出现失误,因此驾驶员应注意了解这些不利因素:距离错觉驾车行驶时,路面上各种车辆的车型、颜色、行车状态千差万别,驾驶员有时会对外界车辆的间距及跟车间距产生错觉。常见的是参照物少时感觉偏远;遇雨、雪、雾天气时感觉间距要比实际间距大,车速越高误差越大;车辆越小,颜色     

基于Bayes小子样理论的导弹贮存可靠性评估方法研究

针对导弹造昂贵价、样本少、贮存可靠性验证难度大的特点,本文探讨了基于小样本的Bayes统计分析模型,这种模型以故障率的共轭验前分布Gamma分布为先验分布,充分利用了历史试验数据的同时,结合导弹现场试验数据,给出了导弹故障率的后验分布,并推算出可靠性Bayes点估计和置信限。最后以某型导弹为例,利用其试验数据验证了此方法的有效性。     

基于Kalman滤波的激光陀螺系统极标定方法研究

针对传统的分立标定方法标定精度受姿态基准精度的制约,且不满足带减振器的惯性测量单元(IMU)标定及现场标定的需求,提出一种基于Kalman滤波器的系统级标定方法.为了确保解的唯一性,该方法引入了基准坐标系的约束条件,以速度误差为观测量,对激光陀螺及加速度计相关误差参数进行最优估计及辨识.仿真结果证明该方法的有效性及可行性,满足高精度惯导系统的标定需求.     

基于二参数威布尔分布的水润滑橡胶尾轴承可靠性寿命分析

保障船舶尾轴承的可靠性使用是保证船舶安全可靠运行的关键技术之一。针对水润滑橡胶尾轴承运行环境的复杂性、寿命失效数据难以收集等特点,对水润滑橡胶尾轴承模型进行适当简化,通过实验模拟,采用威布尔分布与极大似然估计相结合的方法建立数学模型来间接评估尾轴承的可靠寿命。结果表明,实际数据和数学模型具有较好的拟合精度;船舶水润滑橡胶尾轴承的中位寿命较平均寿命更为保守;进一步提高橡胶材料的承载、抗磨和抗老化能力对提高水润滑橡胶尾轴承的使用寿命极为有利。     

基于比功率法的信号控制交叉口排队车辆尾气排放估计

为了优化信号控制参数以降低机动车在交叉口上的尾气排放,分别根据排队车辆的减速工况、怠速工况、加速工况,按照比功率法建立了一种新颖的反推估计方法,定量估计信号控制交叉口前排队车辆的尾气排放总量,并建立了信号控制参数优化的尾气排放评价依据,最后应用建立的模型对某个单点定时信号控制交叉口前排队车辆的尾气排放进行了估计.研究结果表明:该方法能依据比功率计算公式反推出加速过程和减速过程经历的所有比功率区间对应的时间长度;可根据车辆的到达和离去特征、信号配时参数计算每周期的总停车次数和平均停车延误,以此作为受信号控制影响的停车车辆总数及怠速工况对应的时间长度;应用该方法估计尾气排放是可行的.     

二次受力RC梁增大截面加固配筋限值研究

通过分析在不同初始荷载下增大截面加固钢筋混凝土梁的极限破坏,研究二次受力对相对界限受压区高度和最大加固钢筋量的影响,得到加固梁发生塑性破坏时构件的相对界限受压区高度和加固钢筋的最大用量计算公式。利用有限元软件ABAQUS进行计算验证,计算结果与分析吻合较好。     

电动汽车SOC估算方法

由于电动汽车的电池组受到温度、充放电次数及电池老化等方面因素的影响,导致现有的剩余电量预测技术很难得到精确和可靠的结果。文章简要介绍现有的电池剩余电量估计的方法：安时计量法,电压测量法,内阻法,神经网络和模糊推理的方法及卡尔曼滤波法,并对这几种方法进行了实用性分析。表明卡尔曼滤波法是目前比较有价值的研究方向,且应用前景广泛。     

基于信息提取的动态OD估计技术体系研究

动态OD矩阵描述了时变的交通需求,是智能运输系统(ITS)中先进的交通信息服务系统(ATIS)和先进的交通管理系统(ATMS)的重要输入,直接影响 ITS系统的实时有效性,科学获取动态OD矩阵至关重要.文中从提高动态OD矩阵估计精度与科学整合ITS系统资源、功能两方面出发,提出了基于信息提取的动态OD矩阵估计理念;基于...     

和硕至库尔勒公路盐渍土工程性质研究

我国盐渍土分布范围较广,各地区盐渍土的成因、组成及特征有明显的区域特点。通过室内物理力学性质试验,系统分析和硕至库尔勒高速公路沿线天然盐渍土的盐渍化程度、液限、塑限、土样类别、最优含水量、最大干密度,可为工程实践提供参考。