基于多传感器融合的紧耦合SLAM系统

同时建图与定位(SLAM)是自动驾驶功能重要的组成部分,现有算法以激光或视觉惯性里程计为主,未充分利用多模态传感器各自的优势,对特征缺失的场景鲁棒性不足.针对此问题,本文中提出了一种采用激光雷达、摄像头和惯性测量单元(IMU)的多传感器紧耦合SLAM系统.首先它改善了激光雷达点云特征提取和平面拟合的方案,提升了利用点云...     

摩托车前减震器空气力的拟合及特性分析(2)

<正>(上接2014年第5期)使用matl ab的多项式拟合函数polyfit,能够方便的拟合出多项式系数,其指令为:[p,s]=polyfit(V_(dissi),i,n),其中s为预测值的误差估计,n为拟合次数。通过对验验数据进行拟合发现,使用4次拟合就可以得到很高的精度,其中误差估计s=1.26,拟合曲线如图6所示。     

基于广义互相关和多项式拟合的TDOA时延估计方法

广义互相关方法在TDOA时延估计中具有较高的精度和程序容易实现等优点而被广泛采用.为进一步提高时延的估算精度,在广义互相关的基础上,融入多项式拟合方法,寻求广义互相关函数的精确峰值位置,将时延估计精度推进到亚采样点级别.通过Matlab仿真分析及实测数据的算法验证,结果表明,在广义互相关方法中融入多项式拟合方法,能大大提高时延估计精度,且算法复杂度低,易于工程实现.     

粗颗粒含量对川西混合土抗剪强度的影响

混合土在川西地区广泛分布,由其构成的山区公路路基的稳定性是实际工程中亟需关注与研究的问题. 针对混合土抗剪强度受粗颗粒含量变化影响较大的特征,选取川西山区路基填筑用的天然混合土,分别进行小型与大型直剪试验,系统研究了粗颗粒含量对混合土剪应力-位移曲线和内摩擦角的影响规律. 试验结果表明:粗颗粒含量差异导致混合土抗剪强度发生明显变化,且在不同的粗颗粒含量区间,抗剪强度会呈现不同的变化趋势;当粗颗粒含量从0增至30%时,内摩擦角增长速率较慢;在30%～60%之间递增时,内摩擦角增长速率变快;超过60%时,增长速率回缓,即有两个界限值;通过颗粒骨架理论解释了界限值产生原因,并从宏微观角度分析了抗剪强度在不同区间内的主要影响因素差异,可为混合土结构物稳定性评估提供取值与理论分析依据.      

开车时使用手机对交通安全影响之研究

汽车内的任何附加设备都会改变驾驶人、车辆、其他道路使用和道路环境之间原有的关系。驾驶人开车时分心是因其注意力被吸引到路外而导致的，这是引发道路交通事故的一个主要原因。据美国国家道路交通安全局估计，至少有20～30％的道路交通事故是因驾驶人开车时分心造成的。     

数据序列稳健分析方法的研究

根据稳健统计学的思想，提出了数据序列稳健分析与处理目标，分析了ＬＳ估计，ＹｕｌｅＷａｌｋｅｒ估计和Ｍ估计的构造特点，提出了通过稳健自相关函数的分析方法。     

一种新型自适应误差估计方法

对当前两种主要的自适应误差估计方法－基于残值的误差估计方法和基于应力修匀的误差估计方法作了详细的分析比较。在此基础上，从工程角度提出了一种新型自适应误差估计方法，通过分析和数值算例证明了它的有效性和可靠性。     

竞争扩散方程一类行波解的存在性及波速估计

本文是在吸取Kanel基本思路的基础上，用打靶法（Shooting)并结合KPP方程的有关理论成果，得到竞争扩散方程组行波解的存在性及波速估计。     

基于相似性优化模型样本的实车锂电池健康状态分析

为更好地解决电动汽车动力电池健康状态（SOH）在线估计问题,减少实车采集数据中的冗余样本,改善运行工况不稳定导致的特征丢失,提升实车电池SOH估计的精度,提出一种基于增量容量分析方法（ICA）提取特征和动态时间规整（DTW）优化特征样本的SOH估计方法。首先对实车电池充电循环数据应用增量容量分析提取电池IC曲线,以曲线峰高度等形状特征作为健康因子。采用动态时间规整作相似性判据,基于IC曲线形状计算电池充电循环样本的相似度,保留与基准充电循环相似的充电循环数据,优化训练样本,最后采用全连接神经网络（MLP）模型进行SOH估计。以实车运行电池数据进行对比实验,结果表明该方法可明显改善训练样本质量,提升电池SOH估计精度。