三自由度平面并联机器人误差分析

为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据.     

深水试验水池大型升降平台多电机同步控制

深水试验水池是开展深海装备开发必不可少的试验手段,大型升降平台是其中的关键设备.大型高精度、高转速传动系统的多电机同步控制是最为核心的问题之一.同步控制算法的优劣直接影响系统的性能与可靠性.提出深水试验水池大型升降平台多电机同步协调控制系统构成方案,并提出一种新的基于拉力死区误差均衡及中心耦合误差的升降平台多电机同步协调控制策略,实现了拉力控制和位置控制的解耦;同时,提出了多电机控制的升降平台仿真系统,其仿真结果表明:所提出的控制策略同步稳定性能高、收敛速度快,具有很高的应用价值.     

新型集装箱汽车衡称重技术与误差分析研究

为了对一辆集卡装载的2个20英尺集装箱进行分别称重,设计了新的汽车衡结构,推导出计算公式并进行实验验证,得到了一种可以保证作业安全且能为港口和货主接受的集装箱汽车衡称重方法。     

船舶吃水对水深测量的影响浅析

在水深地形测量工作中,有很多不稳定因素极易造成水深数据误差.其中测量船舶吃水不准确也是造成误差的原因之一,因此测深船的大小以及船型的选择很重要.根据实际工作经验,对各种测量船舶吃水变化引起的水深测量误差的原因进行分析,并提出各种情况下减少水深测量误差的方法,以提高水深测量精度.     

长大隧道贯通误差估算方法

结合大伙房水库输水工程长大隧道,介绍施工测量控制系统的设计思路及其误差所引起的横向、纵向、竖向贯通误差的估算方法,精度预计结果说明本设计方案能满足横向、纵向、竖向贯通误差控制的要求。     

PC连续刚构桥施工控制系统参数识别

系统参数误差是引起PC连续刚构桥悬臂施工控制误差的主要因素之一,因此消除系统参数误差是施工控制的关键所在.酉水河大桥施工监控系统参数识别过程表明,参数识别有利于施工参数的重点监测与调控.     

万山助力国内造船业迈进“车轮时代”

日前，由中国航天三江集团万山特种车辆有限公司（简称万山公司）研制生产的2．43m自行式模块运输车为国内一家大型船厂进行船体整体运输，并圆满完成精确对接，实现了实物对接正负国内最小误差。     

船坞超高型管柱支撑设计

阐述了船坞超高型管柱支撑的设计。提出了船坞区域搭载时管子支撑与外板3种连接形式下的支撑设计允许承载力的理论计算，并对目前船坞使用的φ426mm×14mm和φ500mm×18mm两种管子进行计算分析。改进了撑管的底部支撑，提高了超高型管子支撑的使用效果和安全性。     

港口大型设备编码器故障判断及处理方法

1编码器的种类及工作原理 港口设备常用的编码器可分为绝对值型编码器和增量型编码器。绝对值型编码器的原理是，对应一圈，每个基准的角度发出与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。绝对值型编码器的优点是没有累计误差，     

大跨径斜拉桥施工误差控制的卡尔曼滤波法

运用工程控制论的思想，将斜拉桥的施工误差控制视为一随机最优控制问题，建立相应的数学模型，采用卡尔曼最优一步预测，按确定性的最优控制规律构成闭环状态反馈系统，对各施工节段进行调整控制，以期达到设计要求。