水面无人艇环形轨迹跟踪方法研究与实现

为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle, USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设计相应的控制律,在搭建好仿真平台后,针对无人水面艇控制特性设计相关控制策略及制导律,完成势点跟踪算法的设计及仿真验证。后经典型海况下多航次试验,经过对实航轨迹及USV与环形轨迹间距离变化规律分析,并结合数据均方根大小,表明了环形轨迹跟踪方法设计的合理性。     

基于Stackelberg博弈的公共停车场停车收费定价模型构建

为了全面考虑停车收费定价对私家车出行者、停车场运营者、交通管理者三方停车参与者的影响,本文基于Stackelberg博弈构建了三方参与者共同决策的停车收费定价模型。引入效用理论分析三方参与者在停车收费定价中的行为特征,分别建立私家车出行者停车行为选择模型、停车场运营者运营利润模型和交通管理者社会负效用模型。针对三方参与者之间的交互关系,从博弈论角度分析三方参与者之间的相互影响,引入停放饱和度和道路饱和度作为新的停车收费定价影响因素,建立基于三方博弈下的停车收费定价模型并设计求解算法,并用咸阳市两个公共停车场的实测数据对停车收费定价模型进行求解。结果表明：当算例中的两个公共停车场收费费率分别为4.5元/h和3.9元/h时,停车需求为303个,私家车出行者的总出行成本之和为12 999.41元,总运营利润之和为6 902.17元,公共停车场的停放饱和度与期望值差距之和最小为0.35,周边道路的饱和度与期望值差距之和最小为1.51,为三方博弈下各利益主体间利益矛盾最小的停车收费定价方案。公共停车场停车收费定价模型可为公共停车场综合考虑三方主体需求制定停车收费策略提供参考。     

基于模糊改进人工势场法的无人船路径规划研究

自主、高效巡航是对无人船提出的基本要求,为满足这一要求,需要为无人船配备路径规划系统.通过该系统,能够在无人船遇到障碍物时重新规划路径,使无人船避开障碍物,顺利到达目的地,完成任务.人工势场法是路径规划常用的一种方法,实际应用中发现该方法存在不足,为满足无人船路径规划需要,对人工势场法进行模糊改进.     

基于竞合博弈的长三角港口关系探讨

<正>长三角地区拥有世界上最深、最好的港口资源和陆域腹地资源,有上海港、宁波—舟山港、嘉兴港、太仓港、南京港、连云港、洋口港等众多港口。在国家规划建设上海国际航运中心的催动下,长三角区域一体化趋势日益明显。然而,要加强长     

动态人工势场法的无人船避障路径规划

为了保证无人船安全行驶,设计动态人工势场法的无人船避障路径规划方法。该方法的全局路径规划部分依据航行环境信息构建栅格地图后,采用A^*算法规划无人船的全局路径,并获取无人船的全局路径节点;局部避障路径规划部分将该路径节点作为局部路径的开始节点,利用动态人工势场法规划无人船避障路径。为保证路径规划效果,采用长短记忆循环神经网络和强化学习算法相结合的方式改进动态人工势场法,确保在障碍物运动速度较快时,依旧能够可靠完成无人船避障路径规划。测试结果显示：该方法可完成无人船全局最优路径规划,并有效完成局部避障路径规划,无人船和障碍物的会遇距离和会遇时间分别大于4.26 m和大于15 s,碰撞危险度极低,满足应用标准。     

基于市场进入博弈的高速铁路与航空竞争分析

提出了一个市场进入博弈模型来研究高铁和航空在中等运输距离上的竞争,重点考虑了票价、服务频率和乘客在不同交通方式之间因价格变动产生的转移等因素. 作为市场在位者,航空有允许和阻止两种策略,而高铁可以选择进入或者不进入市场,运用逆向归纳法求解出各种策略组合下航空和高铁的最佳策略,通过京沪高铁的实例展示了航空和高铁博弈的结果,给出了博弈双方的利润、票价、服务频率,以及在市场需求变动、机型变动和沉没成本变动条件下三者的变动情况. 结果表明,如果高铁的沉没成本不高并且市场需求充足,其最佳策略是进入市场,而航空的最佳策略是允许.     

出租车驾驶员交通违法行为演化博弈模型

为研究违法成本对出租车驾驶员实施违法行为的影响,根据驾照管理方式,对交通违法成本构成及其累积过程进行研究. 通过设置警戒分数线,将出租车驾驶员分为一般和临界两个状态,构建了不同执法策略条件下,出租车驾驶员与交通执法者间的演化博弈模型,并采用仿真手段模拟不同执法及驾照管理条件下,出租车驾驶员的违法策略变化情况. 研究结果显示:执法水平和驾照分扣除程度直接影响违法成本,并决定双方的演化均衡;交通管理者对临界驾驶员采取低于一般驾驶员约30%的执法概率即可达到类似执法效果,临界驾驶员执法成本更低;相同执法水平下,临界驾驶员违法概率低于一般驾驶员;记分周期（1 a）内,每天相同人数更换驾照时,遭交通处罚的一般驾驶员人数相比不更换驾照条件多约10%,且随时间推移人数持续增加. 相关改善措施可考虑调整执法策略或改变驾照更新制度,促使出租车驾驶员驾照资格从一般转入临界状态,有助于遏制其交通违法行为,降低交通执法成本.      

不完全信息下道路客运市场质量招投标的监督博弈

笔者在文中使用博弈论的方法分析了道路客运市场质量招投标中关于中标企业在不完全信息下的静态博弈监督机制,得到了混同的、分离的和准分离的贝叶斯均衡策略.然后建立了完全但不完美信息动态博弈模型和包括投标策略的两阶段不完全信息动态博弈模型,前者只有分离均衡.但在不完全信息下,当低效率运输企业的概率较低且它在中标时只要偷懒能获得足够大的利润,就有混同均衡,即低效率企业能冒充高效率企业在运输线路质量招投标中投出超过自身运营能力的高质量运输服务,然后执行低质量以获得其投机收益.     

工程项目中各参与方之间的伙伴关系博弈分析与管理

首先分析当前工程建设管理的现状和工程项目中建立伙伴关系的必要性。通过博弈理论分析建立项目伙伴关系的可行性,指出工程项目中建立伙伴关系所需要的条件,以及建立工程项目伙伴关系需要进一步研究的问题。     

基于重复博弈的无灯控交叉口驾驶员行为模型

在分析无灯控交叉口插车过程中驾驶员行为决策相互影响关系的基础上,从更小时空尺度出发,提出了考虑安全因素、速度因素的驾驶员插车行为过程效用函数,建立了基于动态重复博弈的无灯控交叉口驾驶员插车行为模型,分析了不同驾驶员类型组合在插车博弈过程中的纳什均衡及相应的驾驶员决策行为。结果表明:该模型能够在一定程度上反映不同条件下交通冲突的演化结果,说明了应用动态重复博弈进行驾驶员行为模型研究的合理性。