人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。     

江淮轻卡的承诺

<正>7月1日,江淮轻卡与其发动机配套企业、相关零部件供应商和全体经销商郑重签署了《环保一致性承诺书》,成为业内首个公开承诺不生产、不销售不符合国家排放标准的轻卡制造商。《承诺书》主要内容有:"为维护一片蓝天,作为流通领域的骨干销售企业,有责任与整车厂一起,积极响应国家号召,落实国家排放政策。本着自愿自律的原则,承诺加强用户引导和服务,杜绝一切不正当的竞争行为。"具体承诺如下:     

城市轨道交通大小交路乘客出行选择行为模型

随着我国城市轨道交通大小交路运营组织模式的广泛应用，准确描述大小交路乘客出行选择行为，对列车开行方案的编制具有重要影响。既有研究普遍认为乘客在面临相同起讫点的多交路出行时具有选择直达列车的偏好，缺少对乘客出行选择行为的研究。以大小交路跨交路出行乘客为研究对象，通过拟定不同到达交路列车形式及满载率设定相应出行情境，由此将大小交路出行的乘客类型进行划分，并针对无直达偏好类型的乘客，分析其自身属性、路径信息、出行距离和列车满载率等因素对乘车选择的影响。结果表明：无直达偏好类型的乘客占比高，出行选择主要受出行距离及当前到站列车的满载率影响。     

高速公路轮廓标设置层次研究

从轮廓标的功能需求出发,对高速公路中轮廓标设置层次方案中存在的一些问题进行了分析,从驾驶员主观评价和驾驶行为控制2个方面提出了4个轮廓标设置层次评价指标,并设计了室外实车试验方案,通过现场试验的方法对不同设置层次的轮廓标设置方案进行实车试验,得到了轮廓标不同设置层次方案下的驾驶员的心理感受和驾驶行为的变化,最后据此结果得出了高速公路合理的轮廓标设置层次方案。     

公铁两用斜拉-悬索协作体系桥结构参数研究

为探究结构参数对公铁两用斜拉-悬索协作体系桥受力性能的影响,确定结构参数的合理取值,以甬舟铁路西堠门公铁两用大桥为背景,采用MIDAS Civil软件建立该桥杆系有限元模型,计算分析辅助墩、吊跨比、矢跨比及交叉索数量等参数变化对结构竖向刚度、端吊杆活载轴力幅、桥塔弯矩等的影响,提出各结构参数的合理取值建议。结果表明:在边跨设置辅助墩能提高结构的竖向刚度、降低桥塔顺桥向弯矩和端吊杆活载轴力幅;吊跨比越大,结构的竖向刚度越小;矢跨比越大,结构的竖向刚度越大;增加交叉索对数可以降低端吊杆的活载轴力幅,但交叉索数量增至一定数量,端吊杆活载轴力幅值降低趋势趋于稳定;推荐大桥采用边跨设置2个辅助墩、跨中纯悬吊段吊跨比0.3、主缆中跨矢跨比1/6.5、交叉索9对的结构布置。     

驾驶行为特性对道路通行能力影响的量化研究

驾驶行为特性对道路宏观交通流特性及通行能力有着重要影响.但在2010年版《道路通行能力手册》(HCM2010)中,驾驶人总体特征修正系数取值在通常情况下建议为1 ,并未给出具体解释以及进一步量化.为了进一步细化研究不同驾驶员行为特性对道路通行能力的影响,将驾驶员类型分为冒险型、一般型和保守型3种,利用交通仿真软件Vissim 5 .3构建基本路段和交织区仿真场景,提出以仿真实验为基础的通行能力影响量化分析方法.结果表明,在限速为80 km /h的城市快速路上,自由换道行为可以提升道路设施空间利用率,提高交通流由自由运行状态向稳定运行状态的转变速度,而对道路通行能力没有显著影响;跟驰行为与强制换道行为对道路通行能力有显著影响.提出基本路段通行能力分析的修正系数,对应冒险型、一般型、保守型驾驶员分别为1 .04 ,1 .03 ,0 .86 ;交织区通行能力分析的修正系数;在交织比为0 .1~0 .4的情况下,3类驾驶员对应的值有所差异,进一步细化了HCM2010中驾驶员的修正系数.      

基于后悔理论的社交网络分享型交通信息的用户价值研究

以社交网络为平台的交通信息对出行者的决策有重要影响.为了研究社交网络分享型交通信息的用户价值,分析了社交网络中交通信息的产生与传播行为,并从信息行为的角度研究了社交网络中交通信息的特征.基于后悔理论建立了社交网络交通信息的用户价值评估模型,并给出出行者的路径选择效用以及交通信息的更新方法.在此基础上,从交通信息有效性与负效用的角度分析了社交网络交通信息的用户价值特征.基于不同的网络信息传播场景,对其中交通信息的用户价值进行了分析.结果表明,社交网络中的交通信息能够对出行者的决策起到辅助作用,在有效场景中出行者决策的后悔值降低了20%;但用户价值随其在社交网络中的持续传播而降低,且过度传播的交通信息将对出行者决策产生负效应.      

红灯倒计时对首车启动延误的影响

针对红灯倒计时对首车启动延误的影响问题,选择具有代表性的4个路口作为观测地点,通过对观测者的培训与数据筛选,获得了600个可信度较高的首车启动延误数据.非参数检验分别得到驾驶员在有无红灯倒计,以及左转和直行情况下首车启动延误的差异.检验结果表明有无红灯倒计时对首车启动延误有显著影响(p=1.83×10-5);左转和直行首车在有红灯倒计时的情况下差异显著(p=0.01),在无红灯倒计时差异不显著(p=0.82);直行首车启动延误在有无红灯倒计时情况下差异显著(p=8.86×10-6),左转首车启动延误在有无红灯倒计时情况下差异不显著(p=0.11).     

江作青罗带 山如碧玉簪公交旅游界同仁 相聚春城共谋发展大计——全国公交旅游协作体第五届年会圆满召开

第五届全国公交旅游协作联合体年会2015年3月25日～28日在广西桂林召开,与会代表对公交旅游现状和发展前景作了深入分析,展望了公交旅游发展方向、业务拓展与合作. 本次年会上,中国道路运输协会城市客运分会理事长张国光致贺辞指出“面对旅游行业新形势,要探索一条发展公交旅游新思路,实现公交旅游新发展”o 承办本次年会的桂林市,市旅游发展委员会副主任张志红、市公交集团董事长刘波先后在年会上致辞,热烈欢迎与会代表并祝会议圆满成功.     

金属卸载行为的研究现状及发展趋势

金属材料在卸载过程中会表现出复杂的非弹性回复行为。为推动轻量化材料在汽车工业上的应用,提高有限元模拟预测板料冲压成形回弹精度,介绍了国内外几种钢板在卸载过程中的卸载弹性模量与塑性应变的数学模型,指出了弹性模量降低是卸载过程中的非弹性回复行为的宏观表现,也是导致回弹预测偏小的主要原因,揭示了铝镁合金板材卸载时非弹性回复行为的微观机制。