基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

基于ROS的铁路客站自主移动机器人关键技术研究

智能服务机器人已成为当前国内外机器人领域的研究热点,其研究成果在人工智能技术的推动下逐步进入人们的日常生活。自主移动作为智能服务机器人重要的智能特征,是保证智能服务机器人实用化的关键。以机器人操作系统(ROS)为基础,对自主移动机器人的架构展开研究,提出自主移动机器人的硬件、软件架构,以该硬件、软件架构为导向,研究基于即时定位与地图构建(SLAM)的地图构建、定位、导航技术,设计了导航系统框架,提出改进型A*路径搜索算法用于导航路径规划,并在车站对算法进行验证,结果表明比传统A*路径搜索算法提高约30%的效率,降低了算法搜索时间及复杂度,提高了路径寻优效率,能够满足铁路客运车站内移动机器人定位、导航及路径规划的需求。     

京张高铁GIS地理信息系统构建研究

为更好地服务于智能京张高铁建设,发挥空间地理信息的基础支撑作用,为京张高铁各业务信息系统提供规范的铁路地理信息数据和空间信息服务,实现铁路空间信息资源共享共用。面向铁路应用需求,运用面向对象的空间数据管理、服务式GIS、地图缓存及更新等关键技术,采用"一张图+N服务"的空间信息应用模式,完成铁路、地方多源空间信息的融合,提供京张高铁GIS门户、在线地图、数据管理等服务。京张高铁地理信息平台集成了国家基础地理信息数据、铁路专业公用地理信息数据,形成了面向铁路多业务、多模式的铁路地理信息平台标准体系框架。     

定位技术在列车调度监督系统中的应用

详细分析了在GPS／GIS环境下的调度监督系统中，关于列车动态位置的确定，即采，GPS／DR组合定位方式，利用模糊逻辑算法进行数据融合后，对获得的数据信息进行地图匹配并通过软件设计和较为精确的定位信息，实现列车动态轨迹的可视化。     

AutoCADR14环境下的地形信息组织表达

随着计算机在空间数据处理领域中的广泛应用，以地图制图为目的的地形信息表达方法已经不能满足需要，本文将详细介绍ＡｕｔｏＣＡＤＲ１４环境下的地形信息表达无愧 杂线，面符号的表达与表示非空间信息的代码及表达方法。     

扫描矢量化软件在地图数字化生产中的应用

对几种地图矢量化软件做了应用比较 ,给出了生产作业流程 ,对一些关键应用难点做了重点说明。     

单面搭接粘接接头的应力

用有限元方法来预测聚碳酸酯／聚碳酸脂单面搭接粘接接头接受轴向截荷时的剪切应力和法向应力分布。将数值分析结果与光弹试验结果进行了比较，证实了数值模型的正确性。研究了搭接长度和被粘接物形式对应力的影响。     

矢量量化编码用于电子海图及雷达视频地图的数据压缩

无论电子海图还是全部存贮法实现的雷达视频地图,均需要大量的存贮量.这不仅使电路复杂,而且使计算机有限内存存贮的海图数量大大减少.本文提出了一种基于矢量量化编码的子标准图技术来实现海图数据的压缩.这种方法可以将存贮量压缩八倍,有效地解决了大范围存贮与存贮量之间的矛盾.由于这种方法直观和算法简便,使得数据的压缩和恢复非常容易实现.