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排序方式: 共有450条查询结果,搜索用时 234 毫秒
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提出了一种DR/MM组合定位新方法.采用D-s证据理论在候选路段中选择最匹配的路段进行地图匹配,利用误差概率准则计算地图匹配观测噪声,使得沿道路纵向的地图匹配噪声可观测.在此基础上建立卡尔曼滤波方程,以DR定位与地图匹配的误差为观测值,估计DR定位误差.在地图匹配结果具有较高可信度时,估计的状态反馈修正DR方程.离线试验结果表明,提出的方法显著改善了DR定位精度. 相似文献
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潜艇、载人航天器等密闭微环境随着人员停留时间的延长,其舱室空气污染问题已成为危害工作人员生命安全的主要因素,因此迫切需要开展快速准确的污染浓度预测以及对突发不确定污染源辨识的技术研究,并提高密闭环境主动应对突发污染的能力。对舱室污染浓度进行动态预测和污染源项强度辨识是实现舱室空气质量实时预测的关键。建立了集总污染源概念,提出了联合使用卡尔曼滤波和最小二乘算法的舱室突发污染辨识与浓度预测方法,并与建立的变结构污染浓度模型相结合,同时完成了集总污染源散发强度的动态辨识和污染浓度状态预测。另外,在突发污染源定位方面开展了前期的探讨研究工作,建立了一种新的多维浓度离散随机模型,并提出了基于多假设特征匹配的突发污染源定位方法研究。通过匹配观测数据序列与单参数(源位置)多假设获得的传感器处浓度响应序列特征来实现源项定位及散发时间估计,可初步确定源散发强度。 相似文献
326.
A path following controller is proposed to force an underactuated surface ship which is suffering from disturbance to follow a predefined path.The controller is based on analytic model predictive control and unscented Kalman filter(UKF) techniques.The analytic model predictive control provides a systematic method to get appropriate controller parameters to guarantee the stability of the closed-loop system,and the well-defined relative degree is guaranteed by introducing output-redefinition.The UKF is used t... 相似文献
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329.
海洋船舶的轨迹估计算法 总被引:1,自引:1,他引:0
准确估计和预测海洋导航中机动船舶的轨迹是改善海上安全和保安的重要工具。因此,许多常规海洋导航系统和船舶交通管理和报告服务都为此目的配备了雷达设施。然而,船舶操纵轨迹的预测的准确性主要取决于船舶位置,速度和加速度的估计的良好性。因此,本研究提出了一个基于曲线运动模型的机动海洋船只模型,其基于用于相同目的的线性位置模型的测量。此外,还假定与白高斯噪声相关联的系统状态和测量模型。扩展卡尔曼滤波器被提出作为用于估计位置,速度和加速度的自适应滤波器算法,用于预测机动的海洋船舶轨迹。最后,提出的模型被实施,并获得成功的计算结果,在本研究中的海洋导航中的船舶操纵轨迹的预测。 相似文献