基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

IACS发布双壳油船和散货船协调共同结构规范(HCSR)

7月1日,际船级社协会(IACS)在其网站上公布了双壳油船和散货船协调共同结构规范(HCSR),供业界在今年7月1日至12月31日的反馈期内进行审评。建立一个协调共同结构规范的概念最早是在2004年6月提出的,被IACS委员会于2005年12月采纳并于2006年4月正式生效,但是由于适用于油船和散货船的规范在最初的拟定阶段是分开进行的,这就造成规范中一些技术条款适用的差异。因此,IACS自2008年开始就一直致力减少规范中的差异,     

29.6 m高速双体风电运维船有限元强度分析

以29.6 m高速双体运维船结构为研究对象,根据中国船级社(CCS)《海上高速船入级与建造规范》(2015),运用有限元分析法对主船体和连接桥结构的总横强度和扭转强度进行强度评估。建模时,采用局部嵌入细化网格的模式,即对应力较小区域处采用常规的板格,而对应力集中处采用细化网格,网格大小不超过50 mm×50 mm,并逐步过渡到常规网格。通过整船建模以及对局部嵌入细化网格的校核,优化了双体船的结构,为控制船体总重提供了依据。     

船舶控制舵截面有限元模型及其轻量化设计

以某船舶控制舵结构为研究对象,采用有限元法建立有限元模型,并结合拓扑优化理论对其进行轻量化设计,得到控制舵结构的最优化设计。研究表明:控制舵截面边缘处网格仍然被保留,中间材料被镂空,轮廓截面较为清晰,结构质量显著减少,同时具有较好的工艺性。     

林德气体[宁波]有限公司北仑分公司钢瓶气工厂开幕典礼暨客户体验日活动盛大举行

中国经济由高速增长进入中低速增长的"新常态",如何推动中国工业气体产业升级,从而更好地服务本地客户为他们带来更多价值?综合性气体和工程公司——林德集团,在不断提高产品质量的同时,深刻理解本地客户需求,紧密融合本地产业链条,打造从大客户到小用量客户的一体化供气网络,以完善的产业链在宁波当地实现"全覆盖供气",满足客户对不同气体产品、数量和质量的全方面要求,探索经济新常态下的     

全面深化铁路改革目标与路径研究

目前,全面深化铁路改革的目标与路径亟需明确。本文以党和国家关于国有企业改革的一系列精神为指导,在提出全面深化铁路改革的主要依据、基本原则与主要目标的基础上,提出了我国全面深化铁路改革"四步走"的实施路径,即通过改革准备、运营业务公司化、网运分离、路网整合四个阶段逐步实施改革。该路径具有顶层设计与自下而上相结合、铁总优势与市场机制相结合两个突出特点,因而具有很好的可持续性与操作性。     

我国船舶工业“十二五”出口目标确定

"‘十二五’期间,船舶工业年出口规模保持在400亿美元以上,形成4个以上船舶出口吨位进入世界前10强的造船企业和12个船舶出口基地,加大高新技术船舶产品的技术研发力度,培育海洋工程装备、游艇等新的出口经济增长点,形成约50个品牌出口产品,游艇出口金额     

随机梯度遗传算法在船舶尾流目标识别中的应用

通过识别船舶尾流可以有效地反映出船舶的自身参数,从而能帮助海军航空兵的侦察工作。随机梯度遗传算法是在传统的遗传算法的基础上,融合了局部搜索,这样更有利于种群的收敛性。本文将此算法应用于船舶尾流识别,通过最后的实验结果可以看出,随着迭代次数的增大,不同航速下的船舶尾流目标识别率会增大,但是并不是匀速的增大。