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112.
为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟踪效果的影响。结果显示,所设计控制器的路径跟踪误差小,跟踪速度在初始阶段以及折线路径拐点处过渡平滑;脐带缆使跟踪效果变差。对带缆潜器这一刚性和柔性部件相互连接的水下运载设备而言,神经动力学反步滑模控制器能够较好地实现航迹跟踪,并有效克服传统反步控制器速度跳变的问题。 相似文献
113.
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115.
船艇迎浪前进时,在风浪冲击下,艏部会高高翘起、而后又在波谷中跌落,形成纵摇、拍击、颠簸、失速、航速下降、稳定安全性降低等缺点。为了克服这样的不良航态,必须在水动力流场中,造成克服这些弱点的水动力和相应的水动力矩沿船体合理分布。为此,提出设置不同于常规船艇的船底浸湿面外形,使之产生足够强大的水动反冲击力、水动升力及相应的水动航向稳定扶正力矩,确保船艇不偏离目标;凭借足够强大的的水动升力和相应的船艇纵向稳定扶正力矩,消除船艇的纵摇拍击;以相应的船体横向稳定扶正力矩来克服船艇的横摇摆动。最终确保船艇平稳高速地破浪前进。而在风浪中转弯时所激起的强大水动离心力、水动反冲击力、水动升力和相应的水动助回转力矩、水动抗船体向心倾覆扶正力矩又能使船艇以很小的回转半径高速、稳定、安全地在风浪中转弯。 相似文献
116.
117.
118.
以新五维超混沌系统为对象,基于Lyapunov稳定性理论,采用非线性控制法、主动控制法及全局控制法,分别设计了控制器,实现了新五维超混沌系统的反同步。通过数值仿真,对三种方法的反同步效果进行了验证和对比分析,结果显示主动控制法优于其它两种方法。 相似文献
119.
鉴于目前海盗劫持商船事件时有发生,从两起商船获救事件入手,从安全、实用的角度,探讨如何在商船上正确设置和恰当使用"安全区",使其发挥预期的作用。 相似文献
120.
当今世界国际政治、经济矛盾日趋加剧,冲突不断,使得恐怖主义活动日益突出。特别是最近几年,海盗袭击和武装劫持船舶事件已引起各国政府及航运界的广泛关注。ISPS规则的实施为国际社会开展海上保安工作提供了可操作的国际法律框架,有效保障了国际航运业的安全。针对现代海盗特点,结合ISPS规则的相关要求提出船舶反海盗建议。 相似文献