ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

凌志ES300轿车用遥控防盗控制器的工作原理

分析安装在凌志ES300轿车上的售后添装型遥控防盗控制器的工作原理，详细介绍其使用方法。     

关于门机变幅机构平稳性的探讨

秀屿港船公司#M01门机原采用继电器一接触器控制，各机构的电气驱动及调速均采用绕线式交流异步电动机拖动，转子回路串电阻逐级切除的控制方式，变幅机构外加涡流减速系统。变幅机构起制动时振动冲击大，致使制动闸瓦、防振圈磨损过快而更换频繁，机构不稳定，有时甚至无法平稳吊装和定位，直接影响到码头的安全生产和装卸效率。     

磁电机综合试台的研制（1）

天津内燃机研究所研制并生产了ＣＳ－４型 机综合试验台。这种试验台是采用变频调速装置，先进的点火系统测度方法和计算机技术的综合性多功能测试台，可对各种类型磁电机进行基本性能试验和主要参数测试，波形观察及打印，也可配合其它必要的仪器设备对各类磁电机进行型式试验。     

变频调速门机抓斗工况的试验与调试

1 引言 随着交流变频调速技术的成熟,变频调速与PLC控制相结合在门机上已经成功应用并有普及趋势.抓斗作业是门机的主要功能之一,如何实现抓斗的防撞与防漏,并使主副机在抓斗升降过程中均衡受力,是提高门机性能的一道难题.在大连港务局大港港务公司43号门机进行全变频改造的期间,我们对抓斗控制做了深入研究并对安川变频器的一些关键参数进行调试,最终采用高速计数单元与变频器及PLC同时控制,实现了抓斗的上述功能.     

基于GSM的雷达应答器遥测遥控系统

此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行，结果表明系统工作稳定可靠，可实现航标的智能化管理。     

驼峰调车机车移频遥控系统的优化设计

新研制的18信息驼峰推峰机车信号控制电路，克服了原移频系统中电路接口受轨道电路制式限制，移频频率信号量少的缺点，通用性强，满足了运营作业的需要。     

一种新型电液式主机—齿轮箱机组遥控装置

本文主要介绍利用同步回转式液压放大器（专利技术）组成新型电液式主机－齿轮箱机级遥控装置的工作原理及单手柄控制主机和齿轮箱程序工作的性能数据和装置特点。