基于模糊补偿的RBF神经网络机械手控制

针对机械手系统的高精度轨迹跟踪控制,提出了一种基于模糊补偿的RBF（radial basis function）神经网络机械手控制方法.该方法首先利用PD（proportional-integral）控制器获得机械手的控制策略,将其输出作为RBF神经网络的输入,并学习得到系统模型;然后运用模糊逻辑补偿器对系统扰动和建模误差进行补偿;最后,在MATLAB/Simulink平台上针对两关节机械臂,进行了有模糊补偿和无模糊补偿系统跟踪的均方根误差测量仿真实验.研究结果表明,两关节机械臂的控制精度分别提高了60.8%和71.4%,本文提出的方法能够解决机械手实际模型很难精确建立的问题,并能对系统未建模部分和扰动部分进行自适应补偿.      

广州虹科CAN总线培训班邀请函

CAN总线培训大纲CAN(Controller Area Network,控制器局域网)是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初,CAN被设计作为汽车环境中的各电子控制装置ECU之间传输信息的控制网络,如今CAN的应用已不再局限于汽车行业,而向过程工业、机械工业、机器人、数控     

目标感知事件驱动的跑道入侵控制策略研究

为避免跑道入侵事件的发生,研发了1种基于传感器网络的跑道入侵防御系统.根据传感器网络的布局和跑道运行过程建立基于Petri网的跑道活动模型,提出传感器网络条件下的变迁分步激发规则.将标识控制规范模型转化为状态禁止问题设计标识运行控制器,并提出基于不可并发事件下的优先等级控制策略.在此基础上,给出基于变迁状态的停止排灯控制指令决策方法,以及相应的决策算法.通过仿真实例证明了该跑道入侵控制策略的有效性.     

SC24型起动保护逻辑控制器的设计

给出SC24型起动保护逻辑控制器的主要技术指标,介绍该产品的设计方法,重点介绍延时断电保护电路、两级稳压电路、输入信号采样电路、输出控制电路和D+信号采样电路的设计,并给出一些重要参数的计算方法。     

新能源汽车多功能试验台的开发

为满足新能源电控系统开发的需要,长城汽车自行研制了一套适用于新能源车辆的多功能试验台,它可以实现快速原型阶段开发、整车控制器开发、电机控制器开发、DC/DC开发、飞思卡尔及英飞凌开发板试验以及手工焊接调试功能.本文对试验台的总体架构以及主要电路模块进行详细介绍.     

电动汽车无刷电机控制系统的设计

为对无刷直流电机实现开/闭环两部分控制,文章介绍了基于Freescale 9S12XS128芯片实现对电动汽车无刷直流电机控制器的设计。程序的编译采用了Codewarrior软件,闭环控制即在车上安装了振荡传感器,可根据不同的振荡程度自行调整无刷电机的转速。开环控制是外设有滑动变阻器,用户可以通过调整滑动变阻器来控制输入电压信号的大小,进而调整PWM的输出来控制电机的转速。此款控制器实现了电机的开/闭环控制,还设计有显屏,可显示速度、电流、电压及消耗的电量,且预留有无线输出口并配有LabVIEW上位机软件可用于调试电机和采集数据。     

基于PLC的自升式平台的自动电站

中交一航局第二工程有限公司新建的自升式平台采用先进的工业控制技术、计算机通讯技术和现场总线技术,建立了船舶自动电站,提高了船舶安全性、可靠性和经济性。本船电站管理系统采用1套西门子S7-200可编程序控制器和3台丹麦DEIF的PPU,每台发电机组由各自的PPU控制,S7-200可编程序控制器和PPU之间通过Modbus-RTU型现场总线通信。     

船舶电站重载询问功能的设计与实现

针对船舶电站容量小、船舶某些大型负载的容量可与电站容量相比拟的实际特点,以常规的运算放大器、逻辑电路为基础设计了一种"重载询问"的实现电路;该电路的运用不仅能提高供电的连续性和供电品质,而且还能保证船舶电站运行的可靠性。为此,论文给出了相应的原理图和流程图,并对其进行了充分的理论分析和详细的证明,证明了该电路的可行性和实用性。其可行性和实用性保证了船舶电站"重载询问"功能的实现,提高了船舶本身的技术性能和生命力,也为其他小型、低压电站的设计提供了一种思路。     

船舶机舱风机一拖多变频调速系统的设计

针对船舶机舱空间狭小,风机调节手动单一等问题,设计了基于单台变频器控制多台风机的“一拖多”智能控制系统.该系统通过PLC控制变频器实现每台风机的软启动,并根据温度变化和换风量需求,采用PID算法自动增加或减少风机运行台数和变频调节输出大小,保证机舱温度在设定范围内.智能控制系统完成风机对电网无冲击启动和自动调节机舱换风量,实现安全可靠和经济运行.     

水下航行体的改进S面运动控制器

为研究水下航行体的纵向速度对其余自由度运动所产生的影响及其自身所承受的静力学作用,在分析水下航行体运动模型的基础上,提出了一种改进S面运动控制器。该控制器不仅保留了常规S面控制器参数易于调整且结构简单的优点,同时还克服了常规S面控制器在水下航行体高速航行时运动控制效果差的缺点。引入李雅普诺夫函数对该控制器的稳定性进行分析,并将该控制器成功应用于水下航行体的运动控制。将改进S面运动控制器与常规S面控制器的试验结果进行对比,结果表明:改进S面运动控制器在水下航行体的运动控制方面具有可行性及有效性。