人机混驾环境下无信号交叉口自动驾驶汽车左转运动规划研究

为了使自动驾驶汽车在人机混驾环境下能安全、高效地左转通过无信号交叉口，在借鉴人类驾驶人左转时会对周围车辆驾驶意图进行提前预判的基础上，提出了一种基于周围车辆驾驶意图预测的自动驾驶汽车左转运动规划模型。首先将无信号交叉口处周围车辆的驾驶意图分为左转、右转、直行3种类型，利用相关向量机预测周围车辆驾驶意图，以概率形式输出意图预测结果并实时更新，进一步界定自动驾驶汽车与周围车辆的潜在冲突区域并判断是否存在时空冲突；接着，在充分考虑他车速度、航向及车辆到达冲突区域边界距离的基础上建立基于部分可观测马尔可夫决策过程的自动驾驶汽车左转运动规划模型，生成一系列期望加速度；最后，基于Prescan-Simulink联合仿真平台搭建无信号交叉口仿真场景，对所提左转运动规划方法进行仿真验证，将基于博弈论的运动规划方法、基于人工势场理论的运动规划方法与所提出的方法进行比较，并选取行进比例达到1所用的时间和碰撞次数作为评价指标。研究结果表明：基于相关向量机的驾驶意图预测方法可在自动驾驶汽车到达交叉口之前准确预测出他车驾驶意图；基于部分可观测马尔可夫决策过程的左转运动规划方法能够通过速度调整策略实现人机混驾环境下自动驾驶汽车与周围车辆在无信号交叉口处的交互；不同算法对比效果表明，所提左转运动规划方法在自动驾驶汽车与不同数量周围车辆交互的仿真场景下均可有效避免碰撞事故发生并提高自动驾驶汽车左转通过无信号交叉口的效率。     

宝剑锋从磨砺出 敢为人先创佳绩——记郑州泰祥实业有限公司董事长周可祥

提起郑州泰祥实业有限公司，在中原地区可谓家喻户晓，在全国也有较高的知名度。公司旗下的河南汽配城、河南汽配城南区(郑州轮胎汽配交易市场)、郑州管城新解放汽配供应站及正在建设的河南汽车(配件)物流贸易园都得到了长足的发展，在全国汽配市场中有着举足轻重的地位，受到了汽配行业的广泛关注。     

可转换债券双因素定价模型的探讨

企业可转换债券既是企业市场价值的或有权益，又是随机利率的或有权益。以企业的市场价值(股价)和随机利率为基础，建立可转换债券的双因素模型。通过径向基函数对可转换债券进行插值。给出可转换债券双因素定价模型的数值解，得到较高的精度。     

抓住机遇推进广西水运跨越发展--访广西航务管理局局长杜敬民

最近,本刊就广西如何抓住泛珠江经济圈互动发展、西部大开发和中国-东盟自由贸易区建立的机遇,全力加快广西水运基础设施建设,采访了广西航务管理局局长杜敬民.     

石蜡大桥裂缝成因分析及加固施工

简要分析石蜡大桥桥面裂缝成因,对混凝土裂缝注入修补法-壁可法的施工工艺作了较为详细地介绍.     

桥上行人对车桥振动的可容忍性(或舒适度)的判断

基于大连港湾桥的检测试验数据，采用狄克曼(Diekemann)和斯佩林(Sperling)两种舒适度指标分析大连港湾桥由于桥梁振动引起桥上行人产生不安全感的原因。     

C23n,C24n邻点可区别的全染色

设G(V，E)是阶数不小于2的简单连通图，n是自然数，V∪E到{1，2，…，k}的映射f满足Vuv∈E(G)，f(u)≠f(v)，f(u)≠f(uv)≠f(v)；А↓uv,uw∈E(G),(v≠w)，f(uv)≠f(uw)；А↓uv∈E(G),G(u)≠C(v)．其中C(u)=f(u)∪{f(uv)|uv∈E(G)}．，f称为G(V,E)的一个邻点是可区分的全染色法，简记为k-AVDTC.其中最小的k称为G的邻点可区别的全色数。G^2是G再加上G中点间距离为2时连边后的图．本文得到了3n、4n阶圈C3n^2，C4n^2邻点可区别的全色数。     

美国城市专用车辆

1地面清扫车 图1所示为美国现用的几种地面清扫车的一例,底盘结构特点为倒三轮,驱动轮在前,而单胎转向轮在后,转向轮的转向主销为垂直布置,可实现90度转向,机动和灵活性最好,可以很方便地接近地面死角,便于全面扫清地面垃圾.发动机布置在后方,驾驶室在中部,前面为垃圾收集舱.     

可变冷媒流量空调系统（VRV系统）工程设计方法

VRV空调系统的特点非常明显，同中央空调系统相比，它具有安装灵活、简便；系统扩展方便：管路简单、所需安装空间小：无需专用机房；无需专职维护人员等优点。随着经济的发展，VRV空调系统将是空调系统发展的一个重要方向。针对厂家技术手册繁琐、难懂问题，本文本着简洁明了、专门针对工程实际设计的原则，对VRV空调系统设计做了介绍。     

Al2O3/Kovar钎焊接头裂纹冶金因素分析

为了研究Al2O3陶瓷/Kovar钎焊时出现的裂纹问题,本试验采用Ti-Cu-Ni活性钎料钎焊Al2O3陶瓷/Kovar(可伐合金),通过扫描电镜观察钎焊接头的微观组织并对所含成分进行分析,得出裂纹处的成分组成.分析结果表明Al2O3/Ti-Cu-Ni/Kovar钎焊接头产生裂纹的主要原因是Kovar中的Fe元素与钎料中的Ti元素相互反应,在界面形成了FexTiy金属间化合物,导致接头产生裂纹,并提出了减少裂纹的2种方法.