基于强化学习与安全约束的自动驾驶决策方法

在自动驾驶决策场景下,为解决强化学习算法安全性差、学习效率低的问题,提出一种在算法的训练阶段添加基于价值的安全约束和虚拟奖励的方法。首先,利用状态、动作价值函数和安全判断规则,对智能体执行的动作进行基于价值的安全约束,选择价值高且安全的动作。然后,向回放池添加包含虚拟奖励的预测轨迹数据,以补充由于约束而未能获取的试错动作信息和相应的状态、奖励信息。最后,为进行加减速和换道决策实验,基于修改后的高速公路仿真环境highway-env搭建了3车道高速公路场景,并以深度Q网络（Deep Q Network, DQN）算法为基础,分别训练和测试了无安全约束的算法、拥有基于规则的安全约束的算法和拥有基于价值的安全约束的算法。结果表明,考虑加速、减速、保持车速和车道、向左换道、向右换道共5种动作时,基于价值的安全约束算法的成功率比无安全约束的算法高3倍以上,平均回报提升28%;仅考虑向左换道、向右换道、保持车道这3种换道动作时,基于价值的安全约束算法的成功率比基于规则的安全约束算法高0.11,平均回报提升6%;都添加基于价值的安全约束时,考虑5种动作的算法相较于考虑3种动作的算法成功率低0.06但...     

城市基础设施公私合作模式所有权归属的模型分析

基础设施公私合作(PPP)模式中项目的所有权归属问题一直是PPP模式实施的难点.所有权的归属影响了基础设施PPP模式的推进.通过模型分析认为,若基础设施资产所有权的激励效应大于风险成本,所有权归民营企业最优;若资产所有权的激励效应小于风险成本,所有权归国有最优.     

国外典型大城市轨道交通配线方法和经验

在搜集分析莫斯科、纽约和东京三个国际典型大城市轨道交通配线相关资料的基础上,剖析了三大城市轨道交通线路形态、运营模式、建设时序、配线方法等方面的特点.研究了配线总体方案与运营之间的相互配合关系.通过研究,结合国外经验,得出对配线总体方案的确定有益的几点启示.     

创新联产计酬经营模式构建优秀公交发展平台

2005年秋,兰州公交集团15路的一些驾驶员,在单车承包的基础上进行了小范围的联合,区别于以营运收入为主要考核指标的经营模式,形成了以运营班圈次为主要考核指标来分配线路运营收入,进而确定个人工资收入的经营方式,开创了兰州公交运营管理史上一种新型的经营模式,形成了良好的经营效应,从根本上扭转了经营管理中存在的弊端,为"公交优先必须公交优秀"搭建了一个良好软件平台.     

现代奥运史话·连载(三)

温布利体育场上被迫举行了一届拮据的奥运会。伦敦的大部分街区已在二战中被德军炸弹夷为平地,而且还推行了配给制。 范妮·布兰克尔斯——科恩曾代表荷兰参加柏林奥运会。1948年,30岁的她已经是一位母亲,但她在德国占领期间坚持日常训练,并作为7项世界纪录保持者,参加了伦敦奥运会。[第一段]     

项目经理承包制是非谈

<正>《建筑时报》于2007年元月18日头版头条刊登《"浙江模式"工商执法面前遭遇尴尬》一文后,在整个建筑业、市政行业引起了较大反响。基本建设工程行业实行项目经理承包制,已     

编组站调车场尾部停车防溜器布置模式优化仿真研究

编组站调车场尾部停车防溜器对于防止溜放车辆溜逸,保障编组站停车防溜安全具有至关重要的作用.在阐述编组站调车场尾部停车防溜器布置模式现状的基础上,针对停车防溜器布置模式存在的问题,提出利用编组站调车场尾部停车防溜仿真软件模拟编组站调车场尾部的实际溜放过程,得到调车线有效长850 m和1 050 m停车防溜仿真试验数据,通...     

新基建体系支撑下的城市轨道交通运维模式刍议

当前以大数据等新兴信息技术为主导的城市轨道交通运维创新方案探索不断呈现.从当前政策形势、需求痛点、总体原则、应用场景等多个方面,对新兴信息技术在城市轨道交通行业的合理适配进行了分析.提出了以降本增效为宗旨、以组织管理为核心、以顶层设计为先导的城市轨道交通企业新型运维模式建设思路.     

电客车司机排班模式优化研究与分析

随着城市轨道交通的迅速发展,其运营管理工作也越来越重要。尤其是行车调度员、车站值班员及电客车司机等行车重要岗位,其工作效率会对轨道交通的运营产生直接影响。这些岗位均需要实施倒班制,其排班管理工作相对较为复杂。为优化电客车司机排班模式,对国内地铁公司电客车司机排班模式进行研究与分析,总结出各种模式的优缺点,并对排班模式的缺点进行优化,提出科学、合理的排班模式,以期达到降低轨道交通班组人力投入成本、提高工作效率的目的。     

内河航道工程建设投融资模式研究探讨

“十三五”期间,浙江省内河航道建设共完成投资290亿元,其中中央和省级补助120亿元,地方配套170亿元;“十四五”计划继续扩大投资,预计总投资500亿元,其中中央和省级补助300亿元,地方配套200亿元。港建费取消后,中央进一步统筹资金渠道,以车购税资金作为衔接,来保障内河高等级航道建设支出。但受近两年车辆购置税收入大幅减少影响,继续扩大内河水运资金投入规模和力度难度很大。本文通过对相关内河航道建设大省的调研,研究探讨目前形势下可行的投融资模式方向。