基于强化学习与安全约束的自动驾驶决策方法

在自动驾驶决策场景下,为解决强化学习算法安全性差、学习效率低的问题,提出一种在算法的训练阶段添加基于价值的安全约束和虚拟奖励的方法。首先,利用状态、动作价值函数和安全判断规则,对智能体执行的动作进行基于价值的安全约束,选择价值高且安全的动作。然后,向回放池添加包含虚拟奖励的预测轨迹数据,以补充由于约束而未能获取的试错动作信息和相应的状态、奖励信息。最后,为进行加减速和换道决策实验,基于修改后的高速公路仿真环境highway-env搭建了3车道高速公路场景,并以深度Q网络（Deep Q Network, DQN）算法为基础,分别训练和测试了无安全约束的算法、拥有基于规则的安全约束的算法和拥有基于价值的安全约束的算法。结果表明,考虑加速、减速、保持车速和车道、向左换道、向右换道共5种动作时,基于价值的安全约束算法的成功率比无安全约束的算法高3倍以上,平均回报提升28%;仅考虑向左换道、向右换道、保持车道这3种换道动作时,基于价值的安全约束算法的成功率比基于规则的安全约束算法高0.11,平均回报提升6%;都添加基于价值的安全约束时,考虑5种动作的算法相较于考虑3种动作的算法成功率低0.06但...     

北京市政公交一卡通使用现状及改进策略研究

本文分析了北京市政公交一卡通使用过程中的优越性和存在的问题;介绍了上海、香港使用一卡通的成功之处;结合北京市的市情和交通现状,针对北京市公交一卡通存在的问题,提出了培养市民刷卡文化、完善管理制度、强化售后服务、优化公交站台和线路设置、实现一卡互通、异地互联互通等建议.     

现代奥运史话·连载(三)

温布利体育场上被迫举行了一届拮据的奥运会。伦敦的大部分街区已在二战中被德军炸弹夷为平地,而且还推行了配给制。 范妮·布兰克尔斯——科恩曾代表荷兰参加柏林奥运会。1948年,30岁的她已经是一位母亲,但她在德国占领期间坚持日常训练,并作为7项世界纪录保持者,参加了伦敦奥运会。[第一段]     

深圳市智能交通系统建设综述

伴随着计算机、通信、信息等技术的迅速发展,智能交通系统(ITS)已经成为世界上公认的解决当前日益复杂的交通问题的一种手段.我国许多大城市在解决城市交通问题时,重视并着手进行了ITS建设.从ITS的概念出发,简要介绍了国内外ITS建设的历程及发展趋势.以深圳市为背景,提出ITS建设指导思想与建设目标,以及在此目标下ITS建设需求与用户分析.重点阐述了深圳市ITS建设的体系框架和功能分解,提出适合深圳市ITS建设的"4 1"体系框架、八大任务包以及34个建设子系统.最后总结了ITS相应的实施计划、推进策略与保障措施.     

城轨车辆电气调试常见故障问题分析及应对策略

为了保证城轨车辆安全运行,首先介绍我国城市轨道交通车辆的电气系统故障的成因,并对其故障类型进行分析,并提出相应的应对城轨车辆电气调试故障对策,以期为同类型工作提供参考。     

优化铁路运输组织提高运输生产效率

社会经济的发展,离不开交通事业的支持,交通事业的发展又与铁路运输事业的发展关系密切。近年来,受经济与科技发展的影响,我国的铁路运输业发展趋势良好。为进一步提高铁路运输及生产效率,优化铁路运输组织有助于提高其运输生产效率,有助于推动铁路事业的发展。通过对铁路运输及生产相关内容、优化铁路运输组织以及提高运输生产效率的意义、问题进行分析,对具体措施展开探讨。     

基于服务价值异质性的优先权服务定价研究

因为客户在单位时间内的等待成本不相同,服务商一般会对客户采用不同的分类服务,在提高顾客满意度的同时提高服务商的收入,然而分类服务也会导致不同类型顾客之间服务价值的异质.文中以非抢占式M/M/1服务系统为背景,从客户无法选择离开服务系统(垄断型)和客户能选择离开(非垄断型)两种系统进行研究.首先构建顾客效用模型、在系统均衡状态下构建相应的企业收益函数、顾客效用函数和社会福利函数.然后分析这3个优化目标并提出相应的最优解.结果表明：在以上两种系统中,服务商应采用分类服务,以获得最优收益和社会福利;取消分类服务顾客效用最优.同时给出了顾客分类服务最优定价和相应的顾客最优比例,为服务商采取顾客分类服务、优先权定价提供了理论依据与参考.     

分布式转向灯同步策略的研究

车身控制系统是整车控制的重要组成部分,采用分布式总线车身控制系统,各个模块具备独立的时钟,如何保证时钟同步成为分布式总线系统需要面临的问题。本文针对某车型分布式转向灯同步策略的研究,通过对分布式转向灯控制原理、控制逻辑的具体实现和分布式转向灯同步策略的具体实现方式进行深入研究及分析,最终保证分布式转向灯同步问题得以解决。     

某纯电动汽车两档自动变速箱换挡规律的制定及品质研究

文章给匹配了两挡自动变速器的某小型纯电动汽车制定了一种兼顾动力性及经济性的换挡策略并对其进行优化。利用Matlab/simulink建模仿真,对比了优化前后NEDC电耗和百公里加速时间,来评价动力性和经济性能。搭建了二分之一纯电动汽车实验平台,用优化后的换挡策略进行换挡台架实验来获得冲击度。实验结果表明,制定的换挡策略所执行的换挡过程中,冲击度在国家标准范围内,换挡品质良好;同时动力性经济性都有所提高,制定的换挡策略合理有效,对于未来多挡位电动车的发展具有一定的意义。     

中压直流综合电力系统燃油经济性调度策略

由于研究对象、运行要求和调控手段存在差异,陆用电力系统和传统船用电力系统的燃油经济性策略无法直接应用到中压直流综合电力系统中。针对中压直流综合电力系统的能量优化调控需求,建立综合电力系统燃油经济性调度模型,提出基于分层优化方法的系统燃油经济性调度优化算法,实现对整流发电机组出力的优化。同时,提出适用于中压直流综合电力系统燃油经济性优化调度的方法,实现对发电机出力的优化调度,并通过仿真试验验证该方法的有效性。