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针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。 相似文献
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货车是我国大气环境污染的重要来源之一,也是影响我国碳达峰总体目标实现的重要因
素。本文从货车运营环节入手,在运用生长曲线函数对货车保有量进行预测的基础上,对不同类
型货车的保有量和单车碳排放变化进行研究,并从货车节能技术发展、新能源货车推广和应用进
程两方面入手,分3种情景对货车运营环节中产生的碳排放总量趋势进行预判,推演货车运营环
节的碳达峰时间。研究结果表明,只有同时加快货车节能技术发展以及新能源货车推广和应用
进程,货车运营环节中产生的碳排放总量规模才能得到有效抑制并逐渐减少。若到 2030 年货
车单车燃料消耗水平较 2019 年降低 20%以上,新能源货车在货车整体保有量中的占比达到
20%,到 2060 年货车单车燃料消耗水平较 2019 年降低 50%,新能源货车占比达到 50%,则货车
运营环节碳达峰时间将缩短至2030年左右实现,2030年后货车运营环节产生的碳排放总量规
模将逐渐减少。 相似文献
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恒定束宽换能器(CBT)阵列可以在宽频带范围内采用不随频率变化的简单阵元权重实现恒定束宽的波束特性。传统的方法通常低估了CBT阵列的工作频率上限,因此分析了各种类型的CBT阵列的工作频率上限。首先,从理论上分析了CBT阵列的工作频率上限,结果表明延时直线形CBT阵列的工作频率上限可由阵列理论得到,而圆弧形CBT阵列的工作频率上限较为复杂。其次,采用数值方法分析了圆弧形CBT阵列的工作频率上限,并给出了具体的拟合公式。最后,讨论了二维CBT阵列的工作频率上限,以及不同条件对CBT阵列工作频率上限的影响。结果表明,圆弧形CBT阵列、球面CBT阵列和柱面CBT阵列的工作频率上限大于由阵列理论得到的结果。 相似文献
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