液压驱动关节的自适应鲁棒速度控制研究

在自动化、智能化发展趋势下,闭环运动控制成为液压机电装备重要的底层控制算法。以直线运动液压缸推动关节回转运动这一典型机构为研究对象,开展其速度跟踪控制研究：首先建立其非线性动力学模型,进而设计了基于该模型的自适应鲁棒速度控制器,对其中非线性和不确定性等进行了有效补偿,并在理论层面证明其跟踪性能。通过与常用控制方法的对比,验证了所提出控制方法在控制精度方面的提升成效。     

冲击钻机与回转钻机在码头嵌岩斜桩施工中的应用

对灌注型嵌岩直桩,施工工艺已较为成熟,而对于斜向嵌岩桩的施工,在国内采用冲击式钻机和回转式钻机施工均有成功的实例。文章从采用不同施工设备的角度介绍了斜向嵌岩桩的施工技术,并对它们的适应性进行了分析比较,最终根据分析比较结果提出了斜向嵌岩桩施工钻机的选择建议。     

水下拖体在回转操纵中的运动仿真模拟

水下拖曳系统为各种内河航道工程,近海港口工程前期的勘探活动提供了一种有效途径,当要求对某个目标进行详细探测时,需要拖船进行回转机动操纵,因此拖体运动轨迹准确位置的预报关系到能否完成对目标的探测。文章采用凝集质量法建立水下缆-体系统模型,编制计算机程序,程序模拟了不同回转半径、不同拖速回转操纵下的拖船与拖体运动轨迹,分析了回转操纵中影响拖体稳态及拖体深度的参数。同时,计算机程序仿真模拟了一个"8"字形拖曳操纵,仿真算例与相关文献进行比较,结果表明此计算机程序具有一定工程实用价值。     

上海船舶运输科学研究所开展“吊舱电力推进”水动力性能研究

近年来,全回转推进器（Azimuth Thruster）、吊舱推进器（POD）、对转吊舱组合推进系统（CRP-POD）已成为国外螺旋桨推进技术的最新发展趋势,国内在这一方面的研究尚在起步阶段。上海船研所航运技术交通行业重点实验室’自2008年底引进了2套毂罩式电力推进模型试验动力仪,建立了电力推进模型试验测试平台,率先在国内开展了“吊舱推进器（POD）”及“对转吊舱组合推进系统（CRP-POD）”船模试验研究,填补了国内在POD推进、尤其是CRP-POD推进方式模型水动力试验研究的空白。     

舵鳍联合非线性数学模型的建立及仿真

针对船舶运动的非线性本质,为舵鳍联合系统建立了具有通用性的非线性数学模型.首先基于MMG(Ship Manoeuvring Mathematical Model Group)的建模思想,建立一个包含风、浪、流十扰的4自由度舵鳍联合非线性数学模型,并详细给出了模型涉及的参数及流体动力导数的计算公式.然后利用该模型对"Hual Trooper"号汽车运输船及"Belnor"号散货运输船进行同转试验及Z彤试验的仿真,得到了一系列与实船试验曲线接近的仿真曲线.仿真结果说明了该模型的止确性和工程可行性.     

门机回转惯性载荷对传动系统的影响

分析门机回转机构起制动时惯性载荷对传动装置性能的影响,给出了各类回转阻力矩以及各工况下传动系统所受阻力矩的计算公式,并以四连杆门机为例计算出各种工况下电机的功率以及行星减速器输出轴所受的外阻力矩,作为回转机构传动系统选型计算的依据。     

潜艇的空间运动及其安全性

本文分析了潜艇空间运动典型的操纵方式和运动特性,就尾升降舵卡问题进行了较为详细的分析和论述.     

影响排水型舰船回转性的因素分析

在舰船设计中采用尾部加装呆木设计,通常是为了改善舰船的航向稳定性,但这样势必会影响到舰船的回转性能,鉴于此,希望通过试验研究来探讨采用合适的呆木形式,以达到提高和改善舰船的回转性能之目的。     

大马力拖轮全回转控制系统实施改造的研究及实现

对于船舶全回转推进装置控制系统的控制原理及控制方法进行了理论研究,并在大马力拖轮上得到了成功实现。