基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

基于LBP算子的路面类型识别研究

不同的路面类型会对车辆的制动、加速、变道等决策产生不同影响,因此实时获取路面类型信息对于提高智能汽车的安全性、舒适性等有着重要意义。论文提出一种基于LBP算子的路面类型识别方法,首先采集了四种车辆行驶常见路面的图像信息,并对图像进行了增广处理;然后使用LBP算子提取出路面图像的纹理特征,再采用PCA方式对纹理特征进行降维;最后通过分类器对数据进行训练与分类。实验结果表明该方法的最高分类准确率可以达到98.5%,有效提升了当前路面类型识别的精度。     

复杂光照环境的车道线检测方法

为了解决高速公路和城市道路上复杂天气环境下车道线检测的问题,提出一种复杂光照环境的车道线检测方法。该方法通过自动调节复杂光照环境下图像的对比度特征,从而更好地提取道路上的车道线,实现黑暗及雾天环境下的车道线检测。通过实验验证,该方法在黑暗环境下车道线检测识别率为96.7%,雾天环境下的车道线检测识别率为95.2%,具有较好的算法鲁棒性、准确性和实时性。     

土家族山歌的音乐风格与特征

土家族地区广泛流传着形式短小而又具有独特韵律的山歌。作为一种地域性的民间文学,它是土家族人民在山地经济生活中于田间地头的自由吟唱,是土家族地区特定的地理环境和人文环境的产物。文章通过田野作业和有关资料的查证,认为土家族山歌在民族性、音乐结构、音乐风格等方面具有土家族独特的音乐特征。     

落石撞击桥墩计算模型研究现状与展望

为了对桥墩进行科学的落石撞击验算及防落石撞击设计,分类整理了国内外相关研究成果,从落石撞击力的静力计算方法、简化动力计算方法、桥墩损伤特征及影响因素等方面进行了分析论述,为桥墩落石撞击验算及防落石撞击设计提供参考。对落石撞击力及结构撞击响应计算提出了建议和展望。     

面向在线地图的GCN-LSTM神经网络速度预测

为从路网速度中完整提取路段速度的时空特征,实现高精度路段速度预测,通过调用在线地图的路径规划应用程序接口,采集路段的在线地图速度;利用图卷积神经网络(GCN)提取空间特征,利用长短期记忆(LSTM)神经网络提取时间特征,建立面向在线地图的GCN-LSTM神经网络,提取路段速度的时空特征,预测路段速度;为测试面向在线地图...     

基于改进D-S证据理论数据融合的路段单元交通状态判别方法

为探究不同类型车辆运动特征差异对路段整体交通流状态判别的影响,解决单一数据源导致判别结果精度不高的问题,针对多种类型车辆的浮动车数据存在的显著差异,提出了基于改进D-S(Dempster-Shafer)证据理论数据融合的路段单元交通状态判别方法.通过分析不同类型车辆的浮动车数据,探究其在速度分布、交通状态划分标准及样本...     

城市轨道交通对周边物业影响分析

以深圳市为实例,利用历年房地产交易资料,阐述了深圳城市轨道交通客流预测模型构架,得出各项特征因素值.建立了深圳地铁一期沿线物业的特征价格模型,分析出城市轨道交通建设期对周边不同物业的影响程度,揭示了城市轨道交通促进周边土地升值的空间变化规律.对照香港的成功发展经验,提出了站点周边土地的综合发展策略,为土地利用规划、轨道交通线网规划、站点周边土地地价测算和开发形式提供依据.     

初稳性高时变特性对横摇运动的影响

研究纵浪中船舶初稳性高时变特性对横摇运动的影响。假设升沉和纵摇是准静力平衡,建立纵浪中船舶横摇参数激励运动方程,提出了稳性高波动项与瞬时波浪高度及波面升高加速度之间的函数关系式,提供了稳性高波动项的计算方法。以一艘渔政船为例,在不同航速下,分别计算规则波和非规则波中船舶参数激励横摇运动。得到稳性高波动项的时间历程及功率谱,并模拟由初稳性高随机波动引起的参数激励横摇。结果表明：在船遭遇一系列高波情况下,当特征波长接近船长,且参数激励频率集中在二倍横摇固有频率时,船舶发生参数激励大幅横摇。